ЖУРНАЛ СТА 3/2009

РАЗ РА БОТ КИ / А ВИАЦИЯ Излишне говорить, что для каждой из этих трёх программ необходима инфор- мация от двух других, а также от про- грамм управления полётными задачами и видеоинформацией. Передача всех этих данных осуществляется прозрач- ным образом через центральную систему Cascade DataHub. По мнению разработчиков из лабора- тории VDL, система Cascade DataHub внесла большой вклад в интеграцию программного обеспечения; её способ- ность вводить ограничения на привиле- гии записи для каждой разделяемой пе- ременной процесса-владельца позволяет избежать многих трудностей, которые возникают при управлении несколь- кими процессами. Для управления полётными задачами существует два первичных программных пакета (процесса): ● Waypoint («Пункт назначения»), кото- рый управляет посещением конкрет- ных мест; ● Orbit («Орбита»), который отвечает за задачу орбитального патрулирования группы мест назначения. Эти процессы находятся под контро- лем третьего процесса – Switchboard («Коммутатор»). Кроме осуществления координации процессов, на различных летательных аппаратах должны прини- маться решения о том, какой из них ка- кую из задач будет выполнять. Сложные вычисления, необходимые для распре- деления децентрализованных задач, также осуществляются через систему Cascade DataHub. Входная информация для процессов Waypoint и Orbit поступает от процессов получения изображений (Vision Process) и управления обработкой изображений (Vision Control). Перед взлётом выпол- няется обработка предварительно запи- санных видеоизображений по опреде- лённым алгоритмам, в результате чего создаётся визуальный профиль марш- рута полёта, который используется про- цессом управления обработкой изобра- жений. В воздухе эти предварительно обработанные данные будут сравни- ваться с изображением поверхности, над которой аппарат пролетает в действи- тельности. Камера, установленная на крыле летательного аппарата, передаёт данные процессу получения изображе- ний, который осуществляет анализ их содержимого и генерирует значимую ин- формацию относительно объектов на земле, например точки маршрута, при- вязанные к реке или дороге. Это текущее содержимое реального маршрута, наряду с хранящимися визуальными данными профиля от процесса управления обра- боткой изображений, через центральное ядро системы Cascade DataHub переда- ётся процессам Waypoint и Orbit. Калифорнийский университет в Беркли опубликовал научный доклад «Модульная программная инфраструк- тура для распределённого управления совместно работающими беспилотными летательными аппаратами» (“A Modular Software Infrastructure for Distributed Control of Collaborating UAVs”), в кото- ром подробно описаны особенности данного проекта. В докладе отмечается, что проект является существенной ве- хой на пути организации совместной ра- боты беспилотных летательных аппара- тов, при которой происходит распреде- ление децентрализованных задач для динамически изменяющихся целей и маршрутов полёта, реализуемое путём выполнения вычислений на борту и по- средством прямого взаимодействия ап- паратов между собой в воздухе. ● Автор – сотрудникЛаборатории динамики управления транспортными средствами (VDL) Калифорнийского университета (Беркли) 65 CTA 3/2009 www.cta.ru ■ ЖК дисплеи яркостью от 700 до 2200 кд/м 2 ■ Размеры по диагонали от 6,4 до 42'' ■ Разрешение до 1366 × 768 (WXGA) ■ Угол обзора по вертикали и горизонтали 170° ■ Модели для монтажа в панель управления и в настольном исполнении ■ Поставляются ЖК дисплеи со светодиодной подсветкой ■ Возможна установка сенсорного экрана, защитного стекла ХОРОШО ПОД СОЛНЦЕМ, ЕСЛИ ТЫ LITEMAX! ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР ПРОДУКЦИИ КОМПАНИИ LITEMAX В РОССИИ И СТРАНАХ СНГ Телефон: (495) 234 0636 l Факс: (495) 234 0640 E mail: info@prosoft.ru l Web: www.prosoft.ru Дисплеи сверхвысокой яркости Реклама #189 © СТА-ПРЕСС