ЖУРНАЛ СТА 4/2009

80 СТА 4/2009 РАЗРАБОТКИ ОБУЧАЮЩИЕ СИСТЕМЫ www.cta.ru В ВЕДЕНИЕ К числу систем реального времени (РВ) могут относиться как встраивае мые системы, так и автоматизирован ные системы управления технологи ческими процессами (АСУ ТП). В Са ратовском государственном техничес ком университете (СГТУ) на факульте те электронной техники и приборост роения обучение разработке современ ных встраиваемых систем и АСУ ТП ведётся на основе программно техни ческих комплексов и физических мо делей объектов управления с использо ванием средств создания систем реаль ного времени. Р АЗРАБОТКА ВСТРАИВАЕМЫХ СИСТЕМ Основой большинства сложных встраиваемых систем являются опера ционные системы (ОС) жёсткого РВ: LynxOS 178, VxWorks AE 653, Microwa re OS 9, OC2000, QNX Neutrino [1]. Для изучения особенностей разработки встраиваемых систем и управления жизненным циклом программ ного обеспечения разработана программно аппаратная среда (ПАС) с использованием ОС QNX Neuntino и OC2000. Струк тура программных средств ПАС показана на рис. 1. Объектом управления ПАС яв ляется мобильный робот (МР), ко торый может взаимодействовать с другими МР и со стационарным центром управления и мониторин га (рис. 2). В состав МР входят: мо бильная платформа МП С2301 (рама с двумя колёсами и мотор редукторами), cервоусилитель MoviServo 1.3, два энкодера, 8 инф ракрасных дальномеров Sharp GP2D15, датчик угловой скорости CRS03 02S, трёхосевой акселерометр MOD MMA7260Q, интернет камера DCS 950 (на рис. 2 не показана), беспроводная точка доступа DWL G700AP, распреде лённая система ввода вывода I 7000 (I 7520, I 7017, I 7050D), управляющий Применение в учебном процессе современных средств разработки систем реального времени В статье рассматриваются особенности использования современных средств разработки систем реального времени применительно к встраиваемым системам и АСУ ТП при подготовке специалистов в Саратовском государственном техническом университете. Обучение основано на применении системы проектирования программного обеспечения Rhapsody и ОС РВ QNX для задач управления мобильными роботами, а также программно%технических комплексов на базе современных промышленных контроллеров для задач разработки АСУ ТП. Дмитрий Петров Requisite Pro (ОС Windows) Изменение требований Изменение модели Профилирование Воздействия объекта Rhapsody (ОС Windows) IDE Momentics (ОС Windows/QNX) Целевая система Intel 440MX (ОС QNX) Объект управления МП С2301 Рис. 1. Структура программно аппаратной среды Рис. 2. Мобильный робот © СТА-ПРЕСС