ЖУРНАЛ СТА №4/2019

П РОПОРЦИОНАЛЬНО - ИНТЕГРАЛЬНО - ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЙ КОНТРОЛЛЕР Такой контроллер, обычно называемый ПИД-регулятором, работает на основе суммы пропорциональных, интегральных и дифференциальных управляющих воздействий. На рис. 12 показан алгоритм неинтерактивного (также на- зываемого идеальным) ПИД-регулятора, а на рис. 13 пред- ставлен алгоритм параллельного контроллера. Оба они под- держиваются в системе MAQ ® 20. Дифференциальный ре- жим ПИД-регулятора обеспечивает большее управляющее воздействие раньше, чем это возможно при управлении толь- ко P или PI. Это уменьшает влияние возмущения и сокращает время, необходимое для того, чтобы уровень вернулся к своему за- данному значению (рис. 14). На рис. 15 сравнивается скорость восстановления при P, PI и PID-регулировании температуры на выходе нагревателя после внезапного изменения давления топливного газа, как описано ранее. З АКЛЮЧЕНИЕ ПИД-регулятор является рабочей лошадкой современных систем управления процессами. Каждый из режимов пропор- ционального, интегрального и дифференциального управле- ния выполняет свою уникальную функцию. Пропорциональ- В ЗАПИСНУЮ КНИЖК У ИНЖЕ Н Е Р А СТА 4/2019 98 www.cta.ru – + + K c ∫ T d d dt 1 T i Уставка Переменная процесса Ошибка Пропорциональное управление Интегральное управление Дифференциальное управление Выходной сигнал контроллера Рис. 12. Неинтерактивный алгоритм PID-управления – + + K p K i ∫ K d d dt Уставка Переменная процесса Ошибка Пропорциональное управление Интегральное управление Дифференциальное управление Выходной сигнал контроллера Рис. 13. Параллельный алгоритм PID-управления Сбор Сжатие Архив Анализ и визуализация Мощный сервер архивации СОБРАНО ТЕГОВ ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР УЗНАТЬ БОЛЬШЕ