ЖУРНАЛ СТА 1/1996

1/96 62 сферы. Величина этих погрешнос- тей порядка 30 м, но они хорошо моделируются. 4. Эфемеридная погрешность — расхож- дения между фактическим положени- ем спутника и его положением, рас- считанным по данным, полученным в составе навигационного сигнала, передаваемого с борта ИСЗ. Обычно такие погрешности не превышают 3 м. Одним из методов искусствен- ного ухудшения точности системы (S/A) является загрубление данных о положении спутников. В таком слу- чае величина ошибки в положении ИСЗ документально не определена. 5. Погрешность ухода шкалы времени спутника. Погрешности S/A и уходы шкалы времени компенсируются в дифференциальном режиме полно- стью. Погрешности вследствие задер- жек сигналов в атмосфере зависят от идентичности условий прохождения сигналов к ОС и потребителю и, сле- довательно, от расстояния между ни- ми. Полностью компенсируются эти погрешности лишь для близко рас- положенных ОС и потребителя. Эфе- меридная погрешность также луч- ше компенсируется на небольших удалениях пользователя от ОС. По этим причинам рабочая зона ОС обычно ограничена радиусом в 500км. Оборудование опорной станции Опорная станция включает в себя из- мерительный датчик GPS с антенной, процессор данных, передатчик данных с антенной и аппаратуру сопряжения (рис. 1). Для организации ОС, как правило, применяют многоканальный приемник GPS, каждый канал которого отводится для отслеживания одного видимого спутника. Причиной непрерывного отслеживания каждого ИСЗ является то, что опорная станция должна «за- хватывать» данные спутниковых со- общений раньше, чем пользовательс- кие приемники. Передача дифференциальных поп- равок обычно ведется в соответствии с определенным стандартом. Наибо- лее распространенным является стан- дарт, разработанный Специальным комитетом Морской радиотехничес- кой комиссии RTCM SC-104. Отметим, что базовые DGPS ОС обыч- но имеют существенную стоимость. Ком- пания ПРИН предлагает недорогие стан- ции серии БТ/6. В них применяется шес- тиканальный приемник, имеющий воз- можность работы в режиме измерения псевдодальностей до 8 ИСЗ (технические характеристики приведены в табл.1). Аппаратура потребителя Аппаратура потребителя включает приемник GPS с антенной, процессор данных, а также радиоприемник с ан- тенной для получения дифференци- альных поправок с опорной станции (рис. 2). Процессор данных вносит поправки, принятые от ОС, в результа- ты измерений приемника GPS. Архитектура GPS-приемника может быть многоканальной или одно/двух- канальной, использующей параллель- ный, последовательный или скорост- ной последовательный (мультиплекс- ный) принцип слежения за спутни- ками. Для каждого спутника, сигналы которого поступают в приемник по- требителя, поправка, полученная от ОС, прибавляется к результату изме- рения псевдодальности. Сама поправка получается как сумма значений по- лученной поправки дальности и ско- рости изменения последней, умножен- ной на время, прошедшее с момента приема поправки до момента измере- ния псевдодальности потребителем: PRC(t) = PRC(t(0)) + RRC(t(0)) × (t-t(0)), где PRC(t) — подлежащая внесению поправка, PRC(t(0)) — поправка псевдодаль- ности, передаваемая в сообщении, RRC—поправка псевдоскорости (ско- рости изменения поправки), переда- ваемая в сообщении, t(0) — временная привязка поправки, t — время измерения приемником потребителя. Назначение, состав и возможности опорных станций БТ/6С и БТ/6М Опорная станция серии БТ/6 предна- значена для определения и выдачи по- требителям значений дифференциаль- ных поправок, удовлетворяющих стан- дартуRTCM, вреальноммасштабе времени. Опорная станция серии БТ/6 состо- ит из следующих основных частей: ● антенна GPS, ● датчик-измеритель GPS, ● IBM PC совместимый компьютер, на котором выполняется специализи- рованное программное обеспечение, ● блок питания, ● соединительные кабели. Поставляются 2 варианта БТ/6. РАЗРАБОТКИ НАВИГАЦИЯ Рис. 1. Схема оборудования ОС Условные обозначения: 1 - собственно опорная станция; 2 - связная каналообразующая аппаратура. Основные характеристики ОС БТ/6, общие для БТ/6М и БТ/6С Количество каналов слежения за ИСЗ NAVSTAR 6 Количество одновременно отслеживаемых ИСЗ 8 Период обновления поправок типа 1 для 8 ИСЗ (с) < 2 Типы генерируемых поправок стандарта RTCM, версия 2.1 1, 2, 3, 16 Точность генерируемых поправок, СКО (м) 0,3 - 1,5 Результирующая точность местоопределения на небольших (<30 км) расстояниях, PDOP* < 3, при оптимальной установке антенн GPS, СКО горизонтальных координат (м) 1,0 - 4,5 Используемый для системы передачи данных интерфейс RS-232 Скорость обмена (бод) 50... 9600 * PDOP — фактор, характеризующий взаимное положение навигационных спутников. Таблица 1