ЖУРНАЛ СТА 4/1997

97 4/97 РАЗРАБОТКИ РОБОТЫ нимой динамической модели шасси ИМР, рассчитывает параметры текуще- го движения ИМР (радиус поворота и скорость) для движения по оптималь- ной траектории. Эти параметры пере- даются далее на исполнительные при- воды ИМР с помощью специального блока сопряжения с приводами. Выра- ботка управляющих воздействий на приводы осуществляется через каждые 0,2 с, что обеспечивает предельную ско- рость движения ИМР в 1015 км/ч. Разработанные в рамках проведенных исследований многопроцессорные сис- темы управления ИМР прошли успеш- ные испытания в условиях, приближен- ных к реальным, что подтвердило эф- фективность заложенных в них прин- ципов. В частности, на рис. 4 показан процесс испытаний прототипа интел- лектуального мобильного роботаплане- тохода, оснащенного подобной систе- мой, на реальном полигоне на Камчатке. Заключение В результате проведенных исследо- ваний разработаны алгоритмическое обеспечение, теоретические и практи- ческие основы построения многопро- цессорных систем управления интел- лектуальными мобильными роботами, которые могут быть использованы при создании ИМР различного назначения, например, научных роботовисследо- вателей, предназначенных для работы в космосе и под водой; роботовинспек- торов, предназначенных для исследова- ния опасных для человека зон, напри- мер, зон радиоактивного или химичес- кого загрязнения; роботовтранспорти- ровщиков, предназначенных для транс- портировки грузов на производствах; роботов бытового назначения, в част- ности, роботовуборщиков производст- венных и бытовых помещений и т. п. ● Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем Научно-исследовательский центр супер-ЭВМ и нейрокомпьютеров (Таганрог) Телефон/факс: (86344) 69-941 E-mail: kaliaev@nic.rnd.su Рис. 4. Процесс испытаний прототипа интеллектуального мобильного робота-планетохода на Камчатке Радиомодемы семейства RFM96 фирмы P ACIFIC C REST С ORPORATION способны удовлетворить вашим самым взыскательным требованиям по передаче данных для мобильных приложений в полевых условиях и для распределенных АСУ ТП в промышленности. Фирма предлагает также комплекты связного оборудования на базе модемов RFM-96 для дифференциальных систем GPS. Основные характеристики: • рабочие частоты: 150-174 МГц и 406-512 МГц; • выходная мощность: 2, 15, 35 Вт; • температурный диапазон: от -30° до +60°С; • водонепроницаемый корпус. #46