ЖУРНАЛ «СТА» №4/2004

както: переключения контекстов ме- жду процессами, диспетчеризации процессов, первичной обработки пре- рываний, связи между процессами и т.д. При этом осуществляется само- контроль каждого шага управляющего процесса аппаратным путём. В случае превышения времени выполнения цикла сигнал об этом поступает дру- гим узлам, а также предпринимается ряд действий, способных устранить данную ситуацию, например, повы- шается приоритет управляющего про- цесса, выгружаются менее важные процессы и т.д. Не менее важным является процесс коммуникации между узлами, так как без него невозможно наблюдение теку- щего состояния системы и коррекция её параметров. В типичной для много- задачной системы реального времени ситуации выполнения нескольких про- цессов одновременно ОС должна пре- доставить механизмы, позволяющие им «общаться» друг с другом. Связь между процессами (Inteprocess Communication, IPC) является ключом к разработке приложений как совокуп- ности процессов, в которых каждый процесс выполняет отведённую ему часть общей задачи. QNX предоставля- ет простой, но мощный набор возмож- ностей IPC, которые существенно об- легчают разработку приложений, со- стоящих из взаимодействующих про- цессов. Самым простым способом бы- ло бы использование стандартных спо- собов связи между процессами, где микроядро ОС осуществляло бы мар- шрутизацию и доставку сообщений, используя свой сетевой интерфейс низкого уровня. Но данный путь хотя и прост в реализации, но достаточно «громоздкий» в плане временных ин- тервалов, отведённых для коммуника- ции. Есть и более эффективный путь сетевой коммуникации: работать на- прямую с менеджером сети QNX и драйвером сетевой карты. Этот путь сложнее предыдущего в реализации, так как необходимо формировать и об- рабатывать запросы системных про- цессов, разработать свой протокол об- мена, используя так называемый «сы- рой» протокол. Но этот способ являет- ся наиболее эффективным по времен- ным параметрам передачи, что и по- служило основным критерием для вы- бора данного способа передачи сооб- щений между процессами в качестве базового. З АКЛЮЧЕНИЕ Почти годовая опытнопромышлен- ная эксплуатация системы прямого цифрового управления главным при- водом блюминга подтвердила, что все поставленные при разработке задачи были успешно решены. Несмотря на ограничение скорости нарастания тока на уровне не более 10 номинальных значений тока в секунду, время цикла прокатки не увеличилось. Кроме того, за счёт более устойчивой работы глав- ного привода операторы работают уве- реннее и в большинстве смен отмечено возрастание часовой производительно- сти по сравнению с работой на старой аналоговой системе регулирования. Возникновение нестационарных ре- жимов по технологическим причинам предотвращено благодаря автоматиче- ской реализации рациональных скоро- стей захвата и прокатки, а также выбо- ру оптимальных динамических пара- метров привода. В редких случаях воз- никновения пробуксовок они быстро выявляются и система автоматически обеспечивает выход из неустойчивого режима. На рис. 10 представлена ос- циллограмма выхода главного привода из пробуксовки, возникшей при захва- те второго слитка, а на рис. 11 — ос- циллограмма выхода из пробуксовки при прокатке. Как видно из представ- ленных осциллограмм, система обес- печивает снятие задания на скорость ещё до того момента, когда на возник- новение пробуксовки успевает среаги- ровать оператор. Применение разрабо- танной системы прямого цифрового управления главным приводом блю- минга позволило повысить эксплуата- ционную надёжность этого ответствен- ного механизма. ● Л ИТЕРАТУРА 1. Федоряк Р., Лейковский К., Светличный А. Система контроля технологии и управле- ния скоростными режимами прокатного стана// Современные технологии автома- тизации. — 2001. — № 1. Авторы — сотрудники НПО «ДОНИКС» Телефон/ факс: +(380-62) 334-1651/1751 СИС Т ЕМНА Я ИН Т Е Г РАЦИ Я / МЕ ТАЛЛ У Р Г И Я 23 СТА 4/2004 www.cta.ru Рис. 9. Внешний вид рабочей станции оператора первого поста Рис. 10. Осциллограмма реакции системы управления на буксовку при захвате второго слитка Рис. 11. Осциллограмма реакции системы управления на буксовку при прокатке слитка