ЖУРНАЛ «СТА» №1/2007

● разработка программного обеспече- ния, реализующего алгоритмы ли- нейной, круговой и сплайнинтер- поляции, с возможностью дальней- шей доработки другими пользовате- лями; ● программная реализация алгоритмов следящего контура и сигнальной адаптации к изменению управляю- щих сигналов; ● обеспечение возможности сопостав- ления результатов эксперимента и моделирования в среде MatLab; ● минимизация стоимости системы управления. Дополнительной задачей, возлагае- мой на комплекс, является обеспече- ние возможности проведения лабора- торных и практических занятий для некоторых учебных дисциплин элек- тротехнического направления. А ППАРАТНЫЕ СРЕДСТВА Исследовательский комплекс име- ет двухуровневую структуру (рис. 1). Нижний уровень содержит датчики, исполнительный механизм и регули- руемые электроприводы. Верхний уровень реализован на базе персо- нального компьютера со встроенны- ми модулями вводавывода формата MicroPC. Исполнительным механизмом ис- следовательского комплекса являет- ся двухкоординатный стол (рис. 2) с коэффициентами передачи редукто- ров i по осям X и Y , равными 12 (шаг винта t в = 6 мм). Каждую из коорди- нат обслуживает свой электродвига- тель постоянного тока 1ПИ12. В ка- честве регулируемых электроприво- дов (РЭП1, РЭП2) используются ти- ристорные электроприводы «КЕ- МЕК» (рис. 3). Электропривод тако- го типа является типичным предста- вителем быстродействующих широ- корегулируемых приводов с однозон- ным регулированием скорости для механизмов станков и промышлен- ных роботов. Диапазон регулирова- ния скорости электропривода со- ставляет не менее 2000. Устройство числового программного управления выполнено на базе персо- нального компьютера и двух модулей MicroPC фирмы Fastwel (рис. 4): моду- ля UNIO965 для вводавывода дис- кретных данных и модуля AI165A1 РАЗ РА БО Т КИ / НАУ Ч НЫ Е ИС С Л Е ДОВ АНИ Я 47 СТА 1/2007 www.cta.ru Условные обозначения: РЭП1, РЭП2 — регулируемые электроприводы; M1, M2 — электродвигатели; BR1, BR2 — тахогенераторы; BQ1, BQ2 — датчики положения; U ЗС1 , U ЗС2 — управляющие сигналы для РЭП; U ТГ1 , U ТГ2 — сигналы обратной связи с тахогенераторов. Рис. 1. Структурная схема системы управления комплексом Рис. 2. Двухкоординатный стол Рис. 3. Стойка с регулируемыми электроприводами «КЕМЕК» Рис. 4. Рабочее место оператора и устройство числового программного управления, выполненное на базе персонального компьютера с модулями ввода-вывода формата MicroPC