ЖУРНАЛ СТА 3/2009

новки зачастую нежелательно примене- ние подруливающих устройств. Это ограничивает возможности маневриро- вания. Но оказывается, что при пра- вильном управлении вектором тяги во- домётов можно обеспечить движение в любую сторону, в том числе боковое дви- жение, путём формирования необходи- мых заданий на водомёты. Упрощённо можно представить это так. Если на стоящем судне повернуть сопла водомётов на некоторый угол, то возникнет боковая сила. Разумеется, эта сила приложена к корме судна. Корма начнёт сдвигаться вбок, но поскольку центр масс и центр бокового сопротив- ления находятся впереди, то начнётся движение с разворотом. Значит, нужно парировать этот разворот противопо- ложными направлениями тяги водомё- тов. Но при этом и угол поворота одного из водомётов должен быть противопо- ложным, чтобы оба водомёта создавали боковую тягу в нужную сторону. Если же нужно обеспечить разворот на месте, то нужно создать противопо- ложные по направлению, но одинако- вые по величине силы тяги (работа дви- жителей «враздрай»). Комбинируя описанные управляющие воздействия на водомёты, можно обес- печить любую комбинацию линейного движения и поворота судна при манев- рировании (рис. 3). Разумеется, здесь изложена лишь идея управления маневрированием, разрабо- танная ООО «Агат Дизайн Бюро» и реа- лизованная в САУ разработки ООО НПК «ЛЕНПРОМАВТОМАТИКА». Ал- горитмы реализации сложнее «чистой» идеи. Отметим, что такое управление возможно лишь при соблюдении сле- дующих условий: ● водомёты должны обеспечивать плав- ное управление тягой во всем диапа- зоне поворотов сопел и отклонений заслонок реверса; ● следящие приводы сопел и заслонок должны обладать достаточной точ- ностью и быстродействием для того, чтобы команды управления тягой вы- полнялись без каких-либо перерегу- лирований, колебаний и т.п., причём перемещения исполнительных орга- нов должны происходить намного бы- стрее, чем движения самого судна. Только при соблюдении этих условий система управления сможет принимать простые, «интуитивно понятные» команды судоводителя от рукоятки- джойстика и формировать команды на распределение тяги без участия чело- века, а у судоводителя появится ощуще- ние, что судно слушается руля. Такое ощущение немаловажно, особенно при маневрировании вблизи берега или дру- гого судна. Рассмотренный принцип управления маневрированием осуществлён на двух проектах судов: скоростном пассажир- ском теплоходе и многоцелевом катере. Глиссирующий пассажирский речной теплоход проекта А45-1 предназначен для скоростных пассажирских перево- зок по рекам и озёрам (рис. 4); его от- личительной особенностью является способность передвигаться по мелково- дью и причаливать к неподготовленным пристаням, что достигается за счёт ма- лой осадки, плоского днища и водомёт- ных движителей. Скорость теплохода – 70 км/ч, дальность плавания – 650 км. Судно выполнено по схеме двухредан- ного глиссера, оборудовано двумя ря- дами интерцепторов, управляющих подъёмной силой днища. Первые два образца построены в 2008 году на Зеле- нодольском судостроительном заводе (Татарстан), планируется серийный вы- пуск. Морской многоцелевой катер А77 (рис. 5) создан для нужд силовых струк- тур. Катер имеет однореданную схему, отличается уникальным сочетанием ско- ростных и мореходных качеств, обес- печивая мореходность до 4 баллов и ско- рость до 60 узлов. Головной образец построен на Выборгском судострои- тельном заводе. На пассажирском теплоходе, кроме управления маневрированием от ру- коятки, реализовано также управление от переносного пульта. Это позволяет улучшить обзор при маневрировании: судоводитель подключает пульт к од- ному из разъёмов, расположенных по бортам и в кормовой части верхней па- лубы, и управляет движением при по- мощи кнопочного поля. Пульт, связан- ный по цифровому каналу с системой управления, в этом случае заменяет со- бой джойстик и штурвал. Практика показала, что при высокой мощности силовой установки, характер- ной для скоростных судов, тяги водомё- тов достаточно для обеспечения движе- ния в любую сторону, а также поворота судна. При ходовых испытаниях од- нажды выполнили отход от причала бо- ком по слегка замёрзшей воде, при этом тонкий лёд был легко сломан и не поме- шал движению в нужном направлении. СИС Т ЕМНА Я ИН Т Е Г РАЦИЯ / С УДОВОЕ ОБОР УДОВ АНИ Е 32 www.cta.ru CTA 3/2009 Рис. 3. Управление водомётами при маневрировании Рис. 4. Глиссирующий пассажирский теплоход проекта А45-1 Рис. 5. Многоцелевой катер А77 © СТА-ПРЕСС