ЖУРНАЛ СТА 4/2009

темы управления количество классов. Активные классы порождают программ ные потоки. Совокупность классов является статическим описанием про граммной модели системы управле ния МР. Для описания динамического пове дения системы управления МР исполь зована диаграмма последовательности. В диаграмме последовательности объ екты связываются сообщениями и со бытиями. Сообщения из диаграммы автоматически создаются в соответ ствующих классах как методы. При разработке диаграммы последователь ности выделяются состояния, в кото рых находятся программные объекты. Эти состояния подробно описываются в диаграмме состояний для каждого класса. На рис. 7 показана диаграмма последовательности и диаграмма со стояний для класса Motor_Control. Диаграммы состояний используют формальное представление конечных автоматов. Эта диаграмма расширяет классическое представление конеч ных автоматов Мили Мура за счёт использования: 1) вложенных состоя ний в форме иерархии, 2) AND со стояния для определения логической независимости и взаимосовмещае мости, 3) псевдосостояний для опи сания специфики динамической се мантики. Полученная модель системы управ ления МР одновременно содержится в виде исходного кода в инструменталь ной среде разработки QNX Momentics IDE, где выполняется компиляция проекта. Для обеспечения верифика ции и валидации модели Rhapsody по зволяет симулировать скомпилирован ный программный код, отображая на диаграммах конечных автоматов изме нения состояний объектов и протоко лируя обмен событиями между объек тами в диаграмме последовательности. 82 СТА 4/2009 РАЗ РА БОТ КИ / ОБ У ЧАЮЩИЕ СИС Т ЕМЫ www.cta.ru Рис. 5. Диаграмма прецедентов МР Рис. 6. Структурная диаграмма Рис. 7. Диаграммы последовательности и состояний для класса Motor_Control © СТА-ПРЕСС