ЖУРНАЛ СТА 1/2012

имеет классическую для таких систем струк- туру, объединяющую несколько управляю- щих контроллеров, в роли которых высту- пают одноплатные компьютеры CPC303. Внешний вид управ- ляющего контроллера представлен на рис. 2. Контроллеры осу- ществляют управление интеллектуальными и с п о л ни т е л ь ными устройствами антен- ных систем в среде встроенной операци- онной системы реаль- ного времени QNX 6 Neutrino. Каждый конт- роллер управляет ра- ботой одного канала, а также осуществляет связь с другими конт- роллерами и обмен с сис- темами верхнего уровня. Внешний вид исполнения аппаратуры системы управления для двух каналов по- казан на рис. 3. Основу нижнего уровня со- ставляют интеллектуальные ис- полнительные устройства: пре- образователи частоты Siemens MICROMASTER 440, энкодеры Ku .. bler, двигатели постоянного и переменного тока, преобразова- тели и др. В качестве транспорт- ного протокола связи с исполни- тельными устройствами исполь- зуется протокол интерфейса CAN, обеспечивающий безопас- ную передачу данных и команд в реальном масштабе времени. У ПРАВЛЕНИЕ ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ Функционирование третьего уровня системы основано на межпроцессном взаимодействии посредством передачи сообще- ний. Процессы могут быть разделены на три группы: ● процессы, реализующие обмен с верхним уровнем системы; ● процессы, реализующие основные задачи управляющих контроллеров; ● процессы, реализующие транспорт- ный протокол с исполнительным ин- теллектуальным уровнем системы. Разделение и взаимодействие про- цессов, которые обеспечивают основ- ную работу по управлению устройства- ми, обладающими CAN-интерфейсом и имеющими возможность взаимодей- ствовать по нему с другими устройства- ми, иллюстрирует рис. 4. Все процессы взаимодействуют че- рез программу управляющего контрол- лера Coordinator. Обмен со вторым уровнем системы осуществляется по протоколу QNet с использованием со- кетов и реализуется посредством двух процессов: процесса приёма данных (RECEIVER) и процесса передачи дан- ных (TRANSMITTER). Они обеспечи- вают непосредственную приёмопере- дачу данных от систем второго управ- ляющего уровня и передачу их потре- бителям. Это позволяет организовать асинхронный режим обмена, что не приводит к блокировке систем второго уровня в то время, пока осуществляет- ся передача или приём данных. QNet позволяет связать компьютеры в однородную сеть, функционирую- щую на базе собственного одноимён- ного протокола, основанного на обме- не сообщениями микроядра. Построение сети QNet по сути своей уникально: вместо передачи условных данных, определённых протоколом, по сети передаются системные сообще- ния, которые после «сборки» менедже- ром сети поступают непосредственно в ядро. Передача сообщения по сети происходит с использованием меха- низма, в точности аналогичного тому, СИС Т ЕМНА Я ИН Т Е Г Р АЦИЯ / КОСМОНА В Т ИКА 53 СТА 1/2012 www.cta.ru Первый уровень Управление радиотехническим комплексом Планирование работы и долговременное хранение результатов Ethernet QNet СanOpen Второй уровень Система анализа и сбора данных APM оператора Второй уровень Система питания и диагностики оборудования радиотехнического комплекса Второй уровень Система управления контрольно- измерительным оборудованием Второй уровень Система управления комплексом антенных систем Третий уровень Управление интеллектуальными исполнительными устройствами антенной системы 1 Третий уровень Управление интеллектуальными исполнительными устройствами антенной системы 2 Третий уровень Управление интеллектуальными исполнительными устройствами антенной системы N Третий уровень Контрольно-измерительная аппаратура Нижний уровень Интеллектуальное исполнительное устройство антенной системы N Нижний уровень Интеллектуальное исполнительное устройство антенной системы 1 Нижний уровень Интеллектуальное исполнительное устройство антенной системы 2 Рис. 1. Структурная схема МАПК Рис. 3. Аппаратура системы управления для двух каналов комплекса Процесс RECEIVER Процесс TRANSMITTER Контроллер движения антенны Контроллер аппаратуры Контроллер СВЧ Coordinator Процесс CANopen Процесс CAN Рис. 4. Взаимодействие процессов Рис. 2. Управляющий контроллер © СТА-ПРЕСС