ЖУРНАЛ СТА 3/2014

щих текущему режиму работы, напри- мер, переброс в точку или движение по траектории, заданной таблично. Так как задания поступают от другой подсисте- мы, то выделен фасад как единственная точка входа. Для обеспечения удалённо- го доступа в качестве вспомогательного добавлен ещё один уровень. На каждом уровне находится один или несколько процессов. Интерфейсы к уровням и приборам фиксированы. Некоторые процессы запущены в не- скольких экземплярах, по одному на каждую ось антенны. Архитектура QNX располагает к реа- лизации программных комплексов в ви- де нескольких независимых процессов, обменивающихся сообщениями. Струк- туру комплекса можно представить в ви- де направленного графа. Узлы соответ- ствуют процессам, а направление ребра задаётся отношением клиент-сервер. Слои и соответствующие им процес- сы показаны на рис. 5. Каждый блок означает отдельный процесс или несколько идентичных от- дельных процессов для каждой оси. Ряд вспомогательных программ опущен. Удалённый доступ осуществляется по протоколу UDP, модуль получил такое же название. Фасадом системы служит блок coordinator. Для работы в каждом из режимов соз- даны программы, реализующие необхо- димые алгоритмы. Их имена совпадают с названием режимов: ● idle – уровень задач для холостого ре- жима; ● direct – прямое задание скорости дви- жения оператором (ручной режим); ● flip – переброс в заданную точку; ● table – движение по траектории, за- данной таблично. Все процессы стартуют в начале рабо- ты, необходимый модуль активируется при поступлении соответствующей ко- манды. Программы режимов выдают задание на работу контроллерам осей, непо- средственно управляющих движением и имеющим имя motion . В свою очередь, контроллеры опрашивают состояние угловых датчиков через модули угловых датчиков encoder и задают требуемую скорость движения модулям двигателей motor . Motion , encoder и motor запускают- ся по одному на каждую ось антенного поста. Связь с преобразователями частоты двигателей и угловыми датчиками осу- ществляется по протоколу CANopen на основе интерфейса CAN. Естественно, 36 СТА 3/2014 РАЗ РА БОТ КИ / С Р Е ДС Т В А С В Я ЗИ www.cta.ru что программы нижних уровней имеют соответствующие имена. Все программы созданы на базе шаблона [3], что уменьшает слож- ность разработки и позволяет унифи- цировать структуру модулей, образую- щих систему управления. Кроме того, шаблон предоставляет механизм рас- ширения функциональности без вне- сения изменений в существующую программу. З АКЛЮЧЕНИЕ В процессе разработки все поставлен- ные задачи были выполнены. Серия преобразователей Micromaster может работать в значительном диапа- зоне мощностей, что позволяет приме- нять их для антенн большего диаметра. Возможен переход на более современ- ную серию. Широкий набор интерфейсов конт- роллера управления позволяет подклю- чать разнообразные дополнительные устройства. Распределённая архитектура дала возможность сократить период цикла управления до 20 мс. Кроме того, до- пускается функционирование автома- тизированного рабочего места (АРМ) оператора под любой ОС по требова- нию заказчика. Реализована возмож- ность автоматического и дистанцион- ного управления. Применение QNX облегчает создание программного комплекса в виде неза- висимых процессов. Внесение измене- ний в одну программу не затрагивает остальные. Разбиение на слои и фикса- ция их интерфейсов упрощают добавле- ние новых режимов работы и замену ти- пов оборудования. Заложен механизм расширения функциональности. Полученные результаты и наработки могут быть использованы для управле- ния другими антеннами. ● Л ИТЕРАТУРА 1. Чеботарёв А.С., Жуков А.О., Махнен- ко Ю.Ю., Турлов З.Н. Мониторинг кос- мических аппаратов на основе примене- ния корреляционно-фазовых пеленгато- ров. – М. : ФИЗМАТЛИТ, 2011. 2. Ходнев Н., Жёлтиков И. Мобильная ан- тенная система для приёма телеметриче- ской информации // Современные техно- логии автоматизации. – 2008. – № 2. 3. Шаблон программы-сервера для QNX 6 (Template of program-server for QNX 6). Вер- сия 3.4 от 05.05.2014 [Электронныйресурс] // Режим доступа: http://resmgr.narod.ru. ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР ПРОДУКЦИИ ICONICS Тел.: (495) 234-0636 • Факс: +7 (495) 234-0640 E-mail: info@prosoft.ru • Web: www.prosoft.ru