ЖУРНАЛ СТА 4/2014

данных по каналу Ethernet (зелёная ин- дикация). Устройство поддерживает протокол Ethernet TCP/IP со скоростью передачи данных 100 Мбит/с. Функ- циональные клавиши позволяют про- контролировать параметры работы дат- чика. Дополнительно можно заказать монтажный комплект MH-R2000 и коммуникационные кабели. Основные применения подобного 2D-сенсора – навигация, обнаружение и определение координат объекта. Та- кие сенсоры применяются для пред- упреждения столкновений, в частности, если речь идёт о каре либо штабелёре, автоматически перемещающемся по территории цеха, и существует необхо- димость определить его местоположе- ние и чётко контролировать траекто- рию его перемещения. Данный сен- сор также характеризуется безопас- ностью применения, вплоть до возмож- ности работы на объектах без персонала (рис. 18, 19). Ярким примером применения датчи- ка является навигация, где одно устрой- ство может заменить собой несколько аналогичных, определяющих положе- ние объекта в горизонтальной либо в вертикальной плоскости. В этом случае по периметру помещения устанавлива- ется несколько отражающих пластин (рефлекторов), лазерный луч сенсора сканирует пространство в диапазоне 360° и, обнаружив отражённый сигнал, передаёт информацию в процессор, тем самым определяя положение объекта. Существует несколько принципов работы датчика – фиксация отражения луча от рефлектора, затем расчёт по трём координатам и более слож- ный – расчёт по отражателям путём определения угла перемещения объ- екта (рис. 20). Внутренняя конструкция модели: ● электродвигатель; ● оптическая система; ● лазерный излучатель. Лазерный луч при установке датчика на объекте с неровным полом может ко- лебаться в некотором диапазоне, и, со- ответственно, луч должен быть таким, чтобы диаметр светового пучка на мак- симальном расстоянии был как можно меньшего размера. Это необходимо для определения положения датчика или очень маленьких объектов. Далее идёт конвертация расчёта в градусах либо в радианах, прямой или обратный пере- счёт. 100 СТА 4/2014 АППА РАТ НЫЕ С Р Е ДС Т В А / ДАТ ЧИКИ www.cta.ru Рис. 17. Функциональные клавиши R2000 θ 3 θ 2 θ 1 1 2 3 Схема расчёта 2: вычисление абсолютного положения с применением четырёх отражателей. Определяется угол между двумя смежными отражателями. Результат – высокоточное определение углового и линейного положения объекта. Схема расчёта 1: вычисление абсолютного положения при помощи трёх отражателей в зонах A, B, C. Недостаточная точность определения координат. Схема работы датчика с отражателем A B C 0 Автоматическая передвижная платформа Отражатель Направление сканирования Рис. 18. R2000 на погрузчике Рис. 19. R2000 на складе Рис. 20. Пояснение к схемам расчёта расстояния