ЖУРНАЛ СТА 4/2014

52 СТА 4/2014 РАЗРАБОТКИ КОНТРОЛЬНО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ www.cta.ru ПР) была выполнена работа по экспери- ментальной отработке алгоритмов управ- ления ПП. Для проведения эксперимен- тов был использован соответствующим образом модернизированный стенд [1]. В состав модернизированного стенда входили: ● ПП CRDNGI-125-150-CC (диаметр цилиндра 125 мм, ход поршня 150 мм, рис. 1); ● пропорциональный пневмораспреде- лительMPYE-5-1/8-LF-010-B (рис. 2); ● технологический пульт управления с ручным задатчиком положения што- ка ПП (рис. 3); ● IBM PC совместимый программи- руемый контроллер ADAM-5510E. В отличие от стенда, использованного в [1], в слотах контроллера были уста- новлены 8-канальный модуль анало- гового ввода ADAM-5017 и 4-каналь- ный модуль аналогового вывода ADAM-5024 (рис. 4). В ряде экспери- ментов вместо модуля ADAM-5017 ис- пользовался модуль ADAM-5017P. Во Экспериментальное исследование работы пневмопривода Часть 2 Николай Гамазов Рис. 2. Пропорциональный пневмораспределитель MPYE-5-1/8-LF-010-B Рис. 3. Технологический пульт управления с ручным задатчиком положения штока пневмоцилиндра-позиционера Задача точного позиционирования рабочего органа робототехнической системы и его удержания в заданном положении при воздействии возмущающих нагрузок может быть решена с помощью пневмоцилиндра-позиционера при наличии соответствующих алгоритмов управления. Вторая часть статьи посвящена экспериментальному исследованию работы такого пневмопривода и разработке алгоритмов управления, обеспечивающих позиционирование штока пневмоцилиндра-позиционера с погрешностью не более 1 мм даже при наличии относительно медленного регистрирующего устройства. Рис. 1. Пневмоцилиндр-позиционер CRDNGI-125-150-CC П ОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ . М ОДЕРНИЗАЦИЯ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО СТЕНДА В статье [1] приведены описание и ре- зультаты экспериментального исследо- вания равномерности перемещения ра- бочего органа робототехнической систе- мы с пневмоприводом на основе обыч- ных пневмоцилиндров, выпускаемых фирмой Festo. Обычными в [1] называ- лись пневмоцилиндры, у которых кон- структивно не предусмотрен датчик те- кущего положения штока и отсутствует возможность управления скоростью пе- ремещения штока. Другим классом за- дач управления пневмоприводом, пред- ставляющих интерес с точки зрения ис- пользования в робототехнике, являются задачи точного позиционирования ра- бочего органа и его удержания в задан- ном положении при наличии возму- щающих воздействий. Для решения по- добных задач фирмой Festo выпускает- ся линейка пневмоцилиндров-позицио- неров (далее ПП), оснащённых анало- говым датчиком положения штока и ис- пользуемых в совокупности с пропор- циональным пневмораспределителем, который обеспечивает управление теку- щей скоростью перемещения штока [2]. В Специальном конструкторско-тех- нологическом бюро прикладной робото- техникиМГТУ им. Н.Э. Баумана (СКТБ