ЖУРНАЛ СТА 2/1997

минга со скоростью 4/8, способным исправить 1 ошибку и обнаружить 2 при передаче 1го байта (байт в этом случае содержит 4 информационных и 4 проверочных бита). Такая избыточ- ность введена, исходя из особенностей эксплуатации НПА, и призвана снизить до пренебрежимо малой величины ве- роятность возникновения в канале не- распознаваемых ошибок в условиях нестационарных помех, вызванных ра- ботой электронного оборудования на борту НПА. Принятые поля данных, со- держащие неисправимые ошибки, иг- норируются, что не приводит к серь- езным последствиям, благодаря перио- дической передаче по каналу всего набора параметров. Таким образом, воз- никновение неисправимых ошибок приводит только к запаздыванию пе- редачи информации на время такта пе- редачи набора параметров. Модемный канал связи НПАПУ пред- ставляет собой соединение типа «точка точка» с двумя контроллерами MicroРС в качестве терминалов. Протокол об- мена подобен рассмотренному ранее, однако используется другое подмно- жество типов кадров и обмен проис- ходит в полностью дуплексном режиме. Передачу сигналов по кабельной линии обеспечивает модем собственной раз- работки, подключаемый к интерфейсу RS232 MicroPC и обеспечи- вающий скорость передачи 115 кбод. Сеть ПУ содержит 3 узло- вых модуля: два микропро- цессорных модуля управле- ния и модуль управления на базе MicroРС. Сеть исполь- зует интерфейс RS485 в по- лудуплексном режиме, сеть ПУ поддерживает описан- ный протокол сети НПА и модемного канала. Ведущи- ми в сетях НПА и ПУ явля- ются центральные модули управления. Аппаратные средства системы Аппаратной основой МС являются модули управле- ния и центральные модули управления. В качестве микропро- цессорного модуля управле- ния используется собствен- ная разработка на базе од- нокристальной микроЭВМ 1830ВЕ31 и согласующих устройств на основе много- канальных АЦП и ЦАП, а также микрос- хем дискретного ввода/вывода. ОЭВМ 1830ВЕ31 выбрана в силу достаточно- го быстродействия (тактовая частота до 24 МГц), малых габаритов, довольно высокой степени внутренней интегра- ции и наличию развитого встроенного последовательного интерфейса. В качестве центрального модуля уп- равления для вычислений верхнего уровня использована одноплатная мик- роЭВМ MicroРС, выпускаемая фирмой Octagon Systems (США). MicroРС была выбрана в силу целого ряда соображе- ний. Фирма Octagon Systems ориентирует- ся на промышленные системы и выпускает продукцию в соответ- ствии со стандартом качества ISO9001. Необходимо также от- метить высокую над- ежность (среднее вре- мя наработки на от- каз более 100 000 ча- сов), широкий темпе- ратурный рабочий диапазон (40…+85°С), малые габариты плат (120 × 114 мм), низкое энергопотребление, высокую степень со- вместимости с универсальными ПЭВМ на базе процессоров Intel, наличие встроенной в ПЗУ операционной систе- мы MSDOS и достаточного объема флэшпамяти для нужд пользователя. Современные тактикотехнические характеристики МС применительно к НПА и условия ее работы требуют со- здания малогабаритных пультов опе-ра- тора с информационноемкой индика- цией, позволяющей эффективно эк- сплуатировать данные системы. Самой важной составляющей таких пультов управления оператора является индика- торное устройство. Условия работы диктуют, чтобы индикаторы ПУ имели малые размеры и массу, отличались вы- сокой механической прочностью, не нагревались, имели низкое напряжение питания и малую потребляемую мощ- ность. Всем этим требованиям наибо- лее полно соответствуют электролюми- несцентные индикаторы (ЭЛИ). К до- стоинствам ЭЛИ, кроме того, относятся высокая яркость, малая инерционность (<1 мс), длительный срок службы, боль- шой угол обзора. Поэтому в качестве отображающего устройства ПУ был использован электролюминесцентный индикатор EL.640.480.AА1 фирмы Planar (США). Этот высоконадежный малога- баритный индикатор позволяет решать задачи отображения пространственно- го положения НПА, контроля состояния его систем в графическом и буквенно цифровом виде. Особенности отображения пространственной информации Одной из проблем управления слож- ным технологическим оборудованием, установленным на НПА, является труд- ность получения объемного изображе- ния относительного положения НПА, СИСТЕМНАЯ ИНТЕГРАЦИЯ ПОДВОДНЫЕ АППАРАТЫ 47 2/97 Рис. 1. Вид подводного аппарата во время предварительных испытаний в бассейне Рис. 2. Трехмерная геометрическая модель подводного аппарата