ЖУРНАЛ СТА 2/1997

его рабочей зоны и манипуляторов через плоскую картинку на видеомо- ниторе. Для решения этой задачи был применен оригинальный графический интерфейс оператора, который позво- ляет существенно повысить эффектив- ность выполнения технологических операций. Особенностью разработан- ного графического интерфейса являет- ся отображение на экране трехмерной проволочной модели НПА, суднаноси- теля, а также манипуляционнотехно- логического комплекса. Модели стро- ятся в соответствии с фактическими показаниями навигационной системы НПА и датчиков положения всех сте- пеней манипуляторов в режиме реаль- ного времени. Исходная структура проволочной мо- дели разрабатывается в САПР AutoCad. Это позволяет до минимума сократить сроки проектирования исходной струк- туры необходимой конфигурации. Для обеспечения в процессе работы графического интерфейса приемле- мой скорости пересчета положения и вывода на экран элементов проволоч- ной структуры рекомендуется исполь- зование в модели не более 500…1000 линий. Линии группируются в объек- ты. Каждый объект имеет собственную систему координат, которая определя- ет необходимую ориентацию и поло- жение объекта в пространстве относи- тельно глобальной системы координат всей модели. Процесс отображения на экране про- волочной модели происходит в не- сколько стадий: ● по данным, приходящим с датчиков, или по вычисляемым параметрам пе- ресчитывается положение объектов в модели относительно друг друга, а также ориентация объектов в про- странстве; ● вычисляется матрица проецирования модели на экран дисплея; ● по полученным данным выполняется отображение на экране трехмерной динамической модели с использова- нием метода проецирования прост- ранственной структуры на плоскость. Данный метод позволил отображать трехмерную геометрическую модель НПА, суднаносителя и двух манипуля- торов в режиме реального времени. При этом была достигнута достаточная частота обновления и перерисовки моделей на экране (около 3…4 Гц). Внешний вид графического интер- фейса пульта оператора НПА в режиме управления движением НПА представ- лен на рис. 4, в режиме управления МТК — на рис. 5. Разработанный графический интер- фейс позволяет оператору в любой мо- мент времени изменять точку зрения на НПА или МТК. Использование данного способа по- строения графического интерфейса пользователя позволило улучшить ви- зуализацию процессов, происходящих в пространстве рабочей зоны НПА, что СИСТЕМНАЯ ИНТЕГРАЦИЯ ПОДВОДНЫЕ АППАРАТЫ 49 2/97 Рис. 4. Интерфейс оператора НПА в режиме управления движением аппарата Авторы статьи являются сотрудниками НИИ Специального Машиностроения МГТУ им. Н.Э.Баумана Телефон: (095) 263-6114 Факс: (095) 261-3614 Рис. 5. Интерфейс оператора НПА в режиме управления манипуляторами расширило возможности наблюдения и управления. ●