ЖУРНАЛ «СТА» №3/2002

Для слежения за работой АПР под водой используется гидроакустическая навигационная система. Кроме того, эта же система позволяет осуществлять супервизорный контроль работы АПР (ограниченную коррекцию выполняе- мой миссии). При нахождении аппара- та на поверхности для связи применя- ется радиомодем. С его помощью мож- но получить по радиоканалу ключевые наборы данных для анализа, загрузить новую миссию, управлять перемеще- нием аппарата по поверхности воды. Источником питания являются акку- муляторы, обеспечивающие около 20 часов эффективной работы в погру- жённом состоянии. Вес аппарата со- ставляет примерно 1000 кг и зависит от оснащения дополнительной аппарату- рой. Система управления состоит из не- скольких компьютеров на базе модулей центрального процессора Octagon 5066, выполняющих различные функ- ции и объединенных в локальную вы- числительную сеть Ethernet. Работа этой сети организуется с использова- нием ОС QNX. К этой же сети подклю- чается компьютер оператора, когда АПР находится на борту судна (рис. 2). Компьютеры связаны между собой стандартным FLEETпротоколом (внутренний протокол OC QNX), что обеспечивает высокую скорость и на- дёжность передачи данных. Распреде- ленная структура СУ предполагает сле- дующее разделение функций между компьютерами ЛВС: автопилот и сис- темный контроллер составляют основу системы управления и обеспечивают выполнение введенного задания, коор- динацию работы бортовой аппаратуры и контрольноаварийные функции, а компьютер обработки изображений служит для выделения объектов и пре- цизионной навигации. Характерной особенностью ЛВС МТ98 является наличие наряду со скоростным каналом EthernetTP не- скольких каналов обмена RS485. На последовательных каналах размещает- ся бортовое оборудование, оснащен- ное микроконтроллерами, которые обеспечивают функции предваритель- ной обработки данных и самодиагнос- тики, поэтому информационный об- мен с ними сведен к минимуму. Обо- рудование группируется вокруг кана- лов таким образом, чтобы выход из строя одного из них не приводил к по- тере работоспособности всего аппара- та. 68 СТА 3/2002 РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы www.cta.ru АПР МТ 98 Доплеровский лаг К датчикам К дополнительным батареям и двигателям Мост RS5232/RS5485 Мост RS5232/RS5485 Пилотажные датчики Модуль после5 довательной связи (Octagon Systems 5558) Системный контроллер (Octagon Systems 5066) Эхолокацион5 ная система Профилограф Видеокамера Компьютер оператора Cвязь во время нахождения на борту судна Гидролокатор бокового обзора Гидроакусти5 ческая навигационная система Датчики параметров среды Сегмент № 1 сети RS5485 Сегмент № 2 сети RS5485 Сегмент № 3 сети RS5485 Контроллер батарей51 Контроллер двигателя51 Контроллер двигателя52 Контроллер батарей52 Контроллер двигателя53 Контроллер двигателя54 RS5232 RS5232 Ethernet Ethernet Ethernet RS5232 RS5232 RS5232 Мост RS5232/RS5485 HUB Ethernet5TP Компьютер автопилота (Octagon Systems 5066) HUB Компьютер обработки изображений (Octagon Systems 5066) Рис. 2. Структура системы управления АПР МТ-98 www.lippert.ru n Низкая потребляемая мощность n Расширенный диапазон температур n Процессор класса Pentium до 300 МГц и память SDRAM n Поддержка XVGA и плоских панелей, интерфейса PanelLink n Стандарт- ные соединители Fast Ethernet, 2 × USB, Sound I/O, TV Out, Video In n Поддержка дисков CompactFlash Cool Fox II AT 96/ISA96 Cool Roadrunner II PC/104-Plus #195 ДЛЯ ЖЁСТКИХ ТРЕБОВАНИЙ