ЖУРНАЛ «СТА» №3/2002

Солнечный АПР «Солнечный» (использующий энер- гоустановку на основе солнечных бата- рей) автономный необитаемый под- водный аппарат (САНПА) предназна- чен для проведения длительных много- суточных океанографических измере- ний в океане. В процессе выполнения программызадания аппарат периоди- чески всплывает на поверхность для осуществления связи с оператором по- средством спутниковой системы связи Oceanographic Data Link (ODL) и сети Интернет для передачи накопленных данных и возможной модификации программызадания. В ночное время аппарат выполняет активную часть программызадания, а в светлое время он всплывает на поверхность для за- рядки аккумуляторов от расположен- ных на нем солнечных панелей (рис. 3). Находясь на поверхности, ап- парат определяет свои координаты с помощью GPS. Суточный пробег аппа- рата в средних широтах составляет 2040 км и зависит от интенсивности солнечного излучения. Предельная ра- бочая глубина погружения САНПА равна 1000 м, а время непрерывной ра- боты в режиме чередования активного цикла и цикла подзарядки аккумулято- ров определяется только ресурсами хо- довой части и бортовой аппаратуры. Система управления включает эко- номичный IBM PC совместимый про- мышленный компьютер Epson CARD 486HB и набор микроконтроллеров, связанных между собой сетью на осно- ве канала обмена RS485. Бортовой компьютер выполняет функции верхнего уровня системы уп- равления. Он также обеспечивает расчет местоположения САНПА на основе GPSинформации и показаний датчи- ков бортовой системы счисления, вы- полняет сохранение собранной сенсор- ными системами аппарата информации, осуществляет информационный обмен с компьютером оператора и бортовыми микроконтроллерами. Компьютер функционирует на основе ОС QNX. Связь бортового компьютера с ком- пьютером оператора осуществляется с помощью радиомодема или акустическо- го модема. При этом компьютер аппара- та является удаленным узлом сети QNX. Система автоматически выбирает наибо- лее скоростной канал из доступных в данный момент для связи с САНПА. Набор микроконтроллеров реализует систему управления нижнего уровня. Данная система включает систему за- рядки аккумуляторов от солнечных па- нелей, систему энергообеспечения, блок управления маршевым двигате- лем и двигателями рулей высоты. САНПА проходил испытания в зали- ве Петра Великого летом и осенью 2000 и 2001 годов. Во время испытаний бы- ли выполнены несколько миссий про- должительностью от 3 до 5 суток. Про- блем с функционированием системы управления не возникало. РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы 69 СТА 3/2002 www.cta.ru Рис. 3. Солнечный АПР на поверхности во время подзарядки аккумуляторов Рис. 4. Автономно-привязной аппарат TSL Широкий выбор изделий для автоматизации предприятий Двоичные и аналоговые датчики с различным принципом действия: ● индуктивные и ёмкостные датчики ● магнитные датчики ● ультразвуковые датчики ● фотоэлектрические датчики l Шифраторы приращений и абсолютные поворотные шифраторы Измерительное и управляющее оборудование Системы идентификации AS-интерфейс Данное оборудование поставляется и во взрывобезопасном исполнении Наивысшая безопасность Точное измерение #124 www.prosoft.ru E-mail: info@prosoft.ru