ЖУРНАЛ «СТА» №2/2005

68 СТА 2/2005 РАЗРАБОТКИ ПОДВОДНЫЕ АППАРАТЫ www.cta.ru В ВЕДЕНИЕ Разработка автономных подводных роботов (АПР) является одним из на- правлений деятельности Института проблем морских технологий Дальне- восточного отделения Российской ака- демии наук (ИПМТ ДВО РАН) [1]. Ес- ли отвлечься от экзотических случаев использования АПР (например, обсле- дования склонов подводных вулканов на больших глубинах), то основная об- ласть применения подводных аппара- тов приходится на морские районы, имеющие хозяйственное значение. Это, в первую очередь, шельфовые зо- ны (нефтегазовые месторождения, объекты марикультуры) и районы с глубинами до 2 км (рыболовство и кра- боловство). АПР применяются для обследования морского дна, сбора океанографичес- кой информации с целью планирова- ния маршрутов прокладки подводных коммуникаций, для инспекции и об- служивания подводных трубопрово- дов, кабелей и связанных с ними со- оружений. Сбор информации предпо- лагает обзор дна в районе предполагае- мого выполнения работ и связан с изу- чением вопросов батиметрии, состава и строения морского дна, сейсмоло- гии, наличия течений, а также с выяв- лением локальных особенностей при- ливов и отливов. Обзор включает съёмку рельефа дна посредством бати- метрического локатора и гидролокато- ра бокового обзора (ГБО), а также ис- следование характера грунта с помо- щью профилографа. Задачами для инспектирования яв- ляются прослеживание и уточнение местоположения трубопровода или ка- беля, оценка состояния и обнаружение повреждений, обнаружение утечки транспортируемых веществ и выявле- ние других нештатных ситуаций, на- пример появления затонувших или на- меренно установленных объектов ря- дом с коммуникациями. АПР при этом должен выходить к заданному объекту и уточнять его местоположение с отно- сительно большой точностью (не ме- нее 5 метров). Широкое применение АПР получи- ли в спасательных и поисковых опера- циях. При проведении обзорнопоис- ковых операций АПР должен двигать- ся по строго заданной сети траекторий, покрывающей район поиска. Смеще- ние относительно заданной траекто- рии может привести к тому, что неко- торые участки дна в районе поиска бу- дут пропущены. Для решения указанных задач АПР должен быть оснащён системой техни- ческого зрения (СТЗ), включающей видеосистему, гидролокаторы бокового и переднего (секторного) обзора, аку- стический профилограф, а также маг- нитометрические и электромагнитные датчики. На основе получаемой ин- формации СТЗ должна выделять тру- бопровод или кабель, а система управ- ления (СУ) – обеспечивать движение вдоль указанного объекта. При этом могут также использоваться датчики для определения концентрации различных примесей в воде. К этим задачам тесно примыкает за- дача экологического мониторинга вод- ной среды в районах прокладки нефте- проводов или нефтегазовых промы- слов, которая предполагает регуляр- ный анализ воды на наличие нефте- Бортовые вычислительные сети автономных подводных роботов В статье рассматриваются программные и аппаратные архитектуры систем управления многоцелевыми автономными подводными роботами. Показаны особенности аппаратной организации бортовой локальной вычислительной сети. Сформулированы основные критерии выбора бортового компьютера, в соответствии с ними обосновано применение одноплатных компьютеров формата PC/104 фирмы Lippert. Описана программная среда управления, использующая возможности ОС реального времени QNX; представлены состав и назначение каждого из уровней программного обеспечения. Александр Инзарцев, Олег Львов Модернизированный АПР МТ-98 перед погружением для выполнения поисково- спасательных работ