ЖУРНАЛ «СТА» №2/2005

продуктов, метана и других примесей. На аренду судов для осуществления мониторинга ежегодно тратятся огром- ные средства. Применение малогаба- ритных АПР (рис. 1) позволяет исполь- зовать для этих целей маломерные су- да, а в некоторых случаях – и вовсе обойтись без них, работая с берега. Эффективность использования АПР по сравнению с другими (буксируемы- ми) системами достигается за счёт его маневренности и точности движения по маршруту и возрастает с увеличени- ем глубины проводимых работ. Напри- мер, опыт подводных работ АПР Hugin 3000 в проектах Mad Dog, Crazy Horse, Holstein и Na Kika показал, что по сравнению с использованием буксиру- емой системы затраты снижаются на 4060% [2]. Резюмируя сказанное, можно пере- числить требования, предъявляемые к системам АПР при решении перечис- ленных задач: ● система управления движением дол- жна обеспечивать минимальное рыс- канье по курсу и дифференту (осо- бенно при осуществлении съёмки с помощью ГБО), а также движение на заданном отстоянии от грунта или заданной глубине; ● навигационная система должна поз- волять двигаться по маршруту, вы- ходить к заданному объекту и опре- делять местоположения объекта с точностью до нескольких метров; ● система технического зрения должна обеспечивать распознавание задан- ных объектов (кабель, нефтепровод), находящихся на дне, и определение их ориентации в горизонтальной плоскости; ● система планирования поведения должна обеспечивать реализацию за- данной траектории, а также необхо- димое маневрирование при обнару- жении заданного объекта. О БЩАЯ СТРУКТУРА СУ АПР Приведённые примеры применения АПР требуют использования системы управления, обеспечивающей сложное и адаптивное поведение. Систе- ма управления вы- полняет в составе АПР следующие функции: ● организует работу бортовой аппара- туры в соответствии с заданием; ● контролирует состояние бортовых устройств и корпусной системы АПР, а также условия внешней среды для обеспечения безопасности робота под водой; ● осуществляет сбор и накопление ин- формации; ● производит предстартовое тестиро- вание бортовых устройств и провер- ку загруженной миссии (програм- мызадания); ● взаимодействует с судовым вычисли- тельным комплексом поста управле- ния АПР. Система управления современного подводного аппарата строится на базе локальной вычислительной сети (ЛВС). В общей структуре ЛВС можно выделить базовые системы, обеспечи- вающие функционирование АПР как носителя аппаратуры, а также поиско- вые и измерительные системы (рис. 2). Организующим ядром базовых сис- тем является ведущий компьютер (ав- топилот), обеспечивающий управле- ние движением, контрольноаварий- ные и поисковые функции. Для фор- мирования управления используется набор пилотажных датчиков и эхоло- кационная система (ЭЛС), а для обес- печения безопасности служат аварий- ные датчики. Движение организуется с помощью движительнорулевого ком- плекса. Дистанционное изменение миссии АПР может осуществляться при наличии гидроакустической систе- мы связи. Данная система также ис- пользуется для оперативного получе- ния данных о текущем состоянии АПР. Система поиска АПР необходима для обнаружения АПР на поверхности пос- ле окончания выполнения работ. Важную роль играет навигационная система. Точность определения коор- динат достигается за счёт использова- ния бортовой навигации, включающей инерциальную навигационную систе- РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы 69 СТА 2/2005 www.cta.ru • • • • • • • • ( ) • • • • • • • ( ) • • GPS • • ( ) ( ) • • ( ) • • Рис. 1. Многоцелевой малогабаритный АПР ММТ-2000 (проект) Рис. 2. Общая структура ЛВС АПР