ЖУРНАЛ «СТА» №2/2005

му (ИНС) и доплеровский лаг. При ра- боте АПР в базе гидроакустических ма- яков накапливающаяся ошибка счис- ления пути может быть ликвидирована за счёт комплексирования данных бор- товой системы навигации и принимае- мых на борту откликов маяков длинно- базовой гидроакустической навигаци- онной системы (ГАНСДБ). Для этих же целей также может быть использо- вана информация о дальностях и пе- ленгах, получаемая от гидроакустичес- кой навигационной системы с ультра- короткой базой (УКБ ГАНС). Поисковые системы, входящие в со- став системы технического зрения, по способу получения данных можно раз- бить на несколько групп. К акустичес- ким системам относятся высокочас- тотные (ВЧ) и низкочастотные (НЧ) гидролокаторы бокового и секторного обзора (ГБО и ГСО соответственно), а также профилограф. Данные устройст- ва обычно подключаются к отдельному компьютеру для анализа, обработки и записи информации. Токопроводящие предметы могут быть обнаружены с ис- пользованием электромагнитного ис- кателя (ЭМИ). Обработку изображе- ний осуществляет телевизионная сис- тема (ТВС). Помимо фото и видеока- мер в её состав входит компьютер, осу- ществляющий выделение изображе- ний. Эти данные могут использоваться как для навигации, так и для обнаруже- ния объектов. Информация от датчиков, входящих в состав информационноизмеритель- ных систем, обычно накапливается и затем используется для построения раз- нообразных карт исследуемой аквато- рии (экологических, геофизических и т.п.). При необходимости эта информа- ция может быть использована в реаль- ном времени, например для оконтури- вания роботом места загрязнения или участка с аномальной температурой. ЛВС АПР создаёт единую структуру, состоящую из компьютеров автопило- та, системы технического зрения, а также различных бортовых устройств, функционирующих на базе микрокон- троллеров различных типов. Сеть обес- печивает скоростной обмен информа- цией между компьютерами СУ и «про- зрачный» информационный доступ любого из компьютеров к любому из бортовых устройств. Для организации сети используются как высокопроиз- водительные каналы обмена (Ethernet), так и относительно низкоскоростные последовательные каналы. А ППАРАТНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ ЛВС АПР Существует много общего в архитек- туре и аппаратном обеспечении ЛВС АПР и малых космических аппаратов [3]. Однако в большинстве случаев для АПР нет необходимости в многократ- ном резервировании систем. Вопер- вых, это значительно увеличивает сто- имость СУ АПР. Вовторых, АПР, в от- личие от космических аппаратов, в случае выхода из строя системы управ- ления всплывает на поверхность и мо- жет быть восстановлен. Поэтому для АПР вполне достаточно наличие раз- витой системы диагностики, которая принимает адекватные решения об из- менении (упрощении) или завершении миссии робота. Аппаратное резервиро- вание бортовых устройств АПР необ- ходимо прежде всего для систем обес- печения живучести и поиска на по- верхности. Многофункциональный АПР состо- ит из ряда прочных контейнеров, в ко- торых размещаются бортовые систе- мы и исследовательская аппаратура. Для организации информационного взаимодействия в торцах контейнеров расположены герметичные разъёмы (ГР), к которым изнутри подключают- 70 СТА 2/2005 РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы www.cta.ru Операционные системы реального времени #23 Официальный дистрибьютор — компания ПРОСОФТ (095) 234-06-36 • www.prosoft.ru