ЖУРНАЛ «СТА» №4/2006

гдето функциональное сходство с по- пулярным животнымпрототипом, особенно в режиме гиростабилизации с опорой на два задних колеса. В числе функций (и, соответственно, конфигураций) трансскутеров семей- ства «Кенгуру» необходимо назвать следующие (рис. 2): ● «Скутер» – движение с большой ско- ростью на длинной базе; ● «Кресло» – маневрирование на ко- роткой базе; ● «Баланс» – движение стоя в режиме гиростабилизации на двух колесах; ● «Компактвертикаль» – движение стоя на трёх колесах в режиме гиро- стабилизации; ● «Поребрик» – преодоление поребри- ка сходу стоя или сидя (отдельные модели имеют дополнительную функцию «Косой поребрик» – пре- одоление поребрика под углом до 8 градусов); ● «Лестница вверх» – подъём по ступе- ням лестницы передним ходом, сидя или стоя; ● «Лестница вниз» – спуск по ступеням лестницы передним ходом, сидя; ● «За столом» – низкая посадка, ноги на полу. Вот почему в составе трансскутера в среднем 10 компактных электроприво- дов (в последних разработках исполь- зуются электроприводы новой особо высокомоментной серии собственной разработки!) с микропроцессорным управлением. Естественно, для таких аппаратов должна была быть разработана и не- простая система управления (СУ). Сейчас это многофункциональная микропроцессорная СУ с бортовым компьютером и самой современной элементной базой. Теперь, собственно, можно перейти к основному содержанию статьи – к устройству и функционированию СУ. У СТРОЙСТВО И ФУНКЦИОНИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНССКУТЕРОМ Бортовой компьютер – «мозг» трансскутера, который управляет пе- риферийными контроллерами, под- держивает с ними обмен данными по общей шине с CANинтерфейсом. «Мозг» должен обладать соответст- вующим быстродействием и произво- дительной мощностью, поскольку у него более десятка «подчинённых». Помимо управления электропривода- ми нужно ещё принимать команды от рулевой головки, которую обслужива- ет свой контроллер, обсчитывать и выводить на индикацию остаточный заряд аккумуляторной батареи, ре- шать траекторную задачу для передви- жения по лестнице, обладать возмож- ностью удалённого доступа и при всём этом иметь минимальные габариты и приемлемую стоимость. Таким требо- ваниям наиболее полно отвечают про- мышленные компьютеры формата PC/104. Компьютеры именно этого формата широко используются для управления различными системами космических кораблей многоразового использования, устанавливаются на борту современных спутников и ис- требителей. На трансскутере применяется вы- полненный в формате PC/104 борто- вой компьютер PCM3350 фирмы Advantech. Посредством бортового компьютера реализуются следующие отдельные программы: ● разгона и торможения скутера с управляемым ускорением/замедле- РАЗ РА БО Т КИ / ГО Р ОД С КОЙ Т РАН С ПО Р Т 41 СТА 4/2006 www.cta.ru Скутер Поребрик Лестница вверх Лестница вниз За столом Кресло Баланс Компакт-вертикаль Рис. 2. Основные конфигурации трансскутера на примере одного из вариантов его исполнения