ЖУРНАЛ «СТА» №4/2006

40 СТА 4/2006 РАЗРАБОТКИ ГОРОДСКОЙ ТРАНСПОРТ www.cta.ru Т РАНССКУТЕР – КАЧЕСТВЕННО НОВЫЙ НАУЧНО - ТЕХНИЧЕСКИЙ ПРОДУКТ Трансскутеры – новая разновид- ность трансформируемых многофунк- циональных наземных транспортных средств индивидуального пользования с электроприводом, преимущественно предназначенных для лиц с ограничен- ными физическими возможностями. Они возникли в результате одновре- менного развития нескольких доста- точно самостоятельных направлений транспортного машиностроения: реа- билитационной транспортной техни- ки – инвалидных креселколясок вто- рого поколения и некоторых медицин- ских аппаратов (электроприводных), малоразмерных скоростных дорожных транспортных средств – скутеров (электроскутеров), робототехники – самоходных роботов и космической транспортной техники – планетохо- дов, а также мехатроники и, разумеет- ся, электроники. Точнее, как обычно и бывает, – на стыке этих направлений. «Катализатором» такого прогресса в отдельно взятом сегменте транспорт- ной техники стали развернутые в по- следнее десятилетие НИОКР по реше- нию двух важных проблем: обеспече- ния проходимости транспортного средства по лестничным маршам и реа- лизации принципа многофункцио- нальности (а значит, и трансформируе- мости в широком диапазоне). «Стартовав» примерно одновремен- но и двигаясь каждый своим путём, мировыми лидерами в новом качест- венном прорыве стали изобрета- тельмиллионер Диан Кэймен со свои- ми сотрудниками (США) и группа спе- циалистов с кафедры колёсных и гусе- ничных машин (лаборатория электро- движения) СанктПетербургского го- сударственного политехнического университета (Россия). Основная удачно реализованная идея американских коллег – «откровенная» одноплоскостная продольная гироста- билизация транспортного средства в основном (главном) из трёх возможных режимовопций, а именно – с баланси- рованием на двух точках опоры. Рос- сийские специалисты пошли по пути сохранения минимум трёх точек опоры в основных (главных) режимахопциях, уверенного движения по лестницам и многофункциональ- ности (до 812 функ- ций) с ярко выражен- ными трансформа- циями; при этом как д о п о л н и т е л ь н о е свойство реализована д в у х п л о с к о с т н а я (продольная и попе- речная) гиростабили- зация. «Русский» путь определил и б ' ольшие возможности, в част- ности, жизнеспособ- ность конструкций применительно к ме- дицинским аппара- там (в отличие от ос- новного изделия Д. Кэймена – аппара- та Independence 3000 IBOT Transporter). За десять лет интенсивной работы лабораторией электродвижения созда- но на уровне проектов, изобретений, полномасштабных ходовых макетов и образцов несколько десятков конст- руктивных вариантов электропривод- ных шасси с колёсными формулами 4 × 4, 2 × 2 и 4 × 3. Основные задачи – «лестничная проходимость» и много- функциональность – в основном ре- шены, лучшие изделия сертифициро- ваны, готовится серийное производст- во трансскутеров на мировом техниче- ском и дизайнерском уровнях. Наиболее удачными на сегодняшний день трансскутерами являются маши- ны семейства «Кенгуру» (рис. 1), на- званного так за некоторое внешнее и Многофункциональная микропроцессорная система управления трансскутером В статье приводится описание системы управления трансскутером семейства «Кенгуру» — наземным транспортным средством для людей с ограниченными физическими возможностями. Особенности описываемой системы управления обусловлены многофункциональностью и трансформируемостью трансскутера. Показаны преимущества аппаратной реализации на базе бортового компьютера PCM-3350 формата PC/104. Александр Семёнов, Владислав Цветков, Александр Элизов Рис. 1. Внешний вид одного из образцов трансскутера семейства «Кенгуру»