ЖУРНАЛ «СТА» №1/2007

управления движением. В частности, по сравнению с алгоритмом разго- на/торможения с трапецеидальной диаграммой скорости предложенный алгоритм разгона/торможения позво- лил снизить упругие колебания в меха- нической части системы, а также скач- ки скорости на участках стыковки ин- тервалов разгона/торможения на 12,5% при одинаковой геометрии траектории движения. Введение цифровой коррекции в контур положения позволило значи- тельно снизить скоростную, коорди- натную и контурную ошибки. Дина- мику изменений регулируемых вели- чин при введении ЦКУ отражает табл. 2. Наибольший эффект при ис- пользовании цифровой коррекции даёт ЦКУ третьего порядка. Это по- зволяет уменьшить координатную ошибку на 69%, а скоростную ошибку на этапе разгона – на 64,3%. Введение ЦКУ второго порядка позволяет уменьшить координатную ошибку на 68,4%, а скоростную – на 62%. В свою очередь, введение ЦКУ первого по- рядка позволяет снизить координат- ную ошибку на 67,4%, а скоростную – на 54,8%. В общем случае эффект от использования цифровой коррекции задающих сигналов определяется за- данной контурной скоростью и уско- рением, а также геометрией траекто- рии движения. В настоящее время разработанный комплекс используется на кафедре электропривода и электрооборудова- ния Томского политехнического уни- верситета в учебном процессе при про- ведении лабораторных занятий по кур- сам «Комплексная автоматизация тех- нологических процессов» и «Автома- тизированный электропривод типо- вых производственных механизмов». Дальнейшее развитие данного ком- плекса связывается с его внедрением в системы управления лазерным рас- кроем листовых материалов и лазер- ной гравировки. Основными конкурентными пре- имуществами комплекса являются полная открытость программного ко- да системы управления для модифи- кации конечным пользователем, про- стота технической реализации систе- мы управления и дальнейшего усовер- шенствования, отсутствие потребно- сти в значительных капиталовложени- ях. ● РАЗ РА БО Т КИ / НАУ Ч НЫ Е ИС С Л Е ДОВ АНИ Я 53 СТА 1/2007 www.cta.ru Л ИТЕРАТУРА 1. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концеп- ция числового программного управления мехатронными системами: анализ совре- менного мирового уровня архитектурных решений в области ЧПУ // Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. № 7. С. 1117. 2. Сорокин С. Системы реального време- ни // Современные технологии автомати- зации. 1997. № 2. С. 2229. 3. Джордейн Р. Справочник программиста персональных компьютеров типа IBM PC, XT и AT: Пер. с англ. Предисл. Н.В. Гайского. — М. : Финансы и статистика, 1992. – 544 с. 4. Букреев В.Г., Гусев Н.В. Обзор методов интерполяции дискретных траекторий движения электромеханических сис- тем // Деп. в ВИНИТИ 28.01.03, № 166В2003. 2003. С. 131. 5. Денисова А.В., Сабинин Ю.А. Формиро- вание задающих воздействий в позицион- ном электроприводе // Электротехника. 2002. № 9. С. 2128. Авторы — сотрудники Томского политехнического университета Телефон: (3822) 56-3759 Надёжное тонкое съёмное реле для задач промышленной автоматизации 6 мм реле G2RV экономят больше пространства при тех же возможностях Благодаря выводам повышенной жесткости, гарантирующим устойчивость соединения, новые съемные реле G2RV компании Омрон полностью соответ- ствуют требованиям, предъявляемым к оборудованию для работы в тяжелых условиях. Более того, реле шириной 6 мм обеспечивает значительную эконо- мию пространства при той же надежности. Колодка вместе с реле разработана как единый продукт, обеспечивающий как удобство маркировки, так и соединения с помощью безвинтовых клемм. Несмотря на свои компактные размеры, по своей функциональности реле G2RV не уступает промышленным реле и наравне с ними обладает механи- ческим индикатором, прозрачным корпусом и возможностью коммутации це- пей до 6 А, 400 В переменного тока. Тонкое реле G2RV — идеальный выбор для промышленных применений. Телефон: (495) 234-0636 ● Факс: (495) 234-0640 ● E-mail: info@prosoft.ru ● Web: www.prosoft.ru Реклама #92