СТА 2/2010

Кроме пиксельной координаты, каж дому обнаруженному краю присваива ется знак, соответствующий знаку про изводной видеосигнала в этой точке. На следующем шаге алгоритма рас чёта определяются реальные коорди наты краёв объектов. В камере приня та линейная зависимость реальной координаты края от её пиксельного значения. Далее приводится форму ла (1), используемая в камере для пе ресчёта пиксельных координат краёв в реальные. KR i = GAMMA × ( KP i – SHIFT), (1) где KP i – пиксельная координата i го края объекта [пиксел], KR i – реальная координата i го края объекта [мм], SHIFT – пиксельная координата ре альной точки, которая принимается за нулевую точку реальной системы коор динат [пиксел]; GAMMA – оптическое увеличение камеры. GAMMA рассчи тывается по формуле (2): GAMMA = LR / LP , (2) где LR – реальный размер объек та [мм], LP – размер объекта в пик сельных координатах камеры [пиксел]. По завершении работы алгоритма в камере формируется информационная телеграмма, в которой содержатся: n – количество обнаруженных краёв; KR ( n ) – массив координат обнару женных краёв; z ( n ) – массив знаков производной в точке края. После включения питания камера R3M по последовательному порту (ин терфейс RS 485) непрерывно выдаёт в линию связи информационные телег раммы с темпом 50 телеграмм в секун ду. Длина телеграммы – 32 байта, ско рость передачи – 115 200 бод. При работе в цеховых условиях опти ческая камера располагалась над стел лажом с горячими штангами на высоте 5 метров. В таких условиях, особенно в летний период, корпус камеры на гревался до температуры 65°С, однако никаких мер по охлаждению камеры не потребовалось. Элементная база, использованная при создании каме ры, вполне обеспечила её работоспо собность при таких температурных условиях. А ВТОМАТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ РОЛЬГАНГА Автоматизированная система управ ления приводами рольганга обеспечи вает выполнение следующих основных функций: ● управления перемещением штанг на секциях рольгангов; ● остановки штанг на секциях роль гангов по заданным параметрам; 24 СТА 2/2010 СИС Т ЕМНА Я ИН Т Е Г РАЦИЯ / МЕ ТАЛЛУ Р Г ИЯ www.cta.ru ● формирования и отображения отчёта о прохождении металла через роль ганг; ● отображения текущего состояния оборудования и заготовок на роль гангах. При создании автоматизированной системы требовалось, чтобы система могла управлять позиционированием штанг различного профиля и с разны ми значениями длин. В табл. 2 приве дены характеристики штанг, поступа ющих на рольганги для позициониро вания. Рольганговые секции состоят из приводных роликов. Каждый ролик вращается электрическим двигателем постоянного тока мощностью 16 кВт. Все двигатели рольганговой секции подключены к групповому тиристор ному преобразователю, который, в свою очередь, управляется собствен ной системой управления. Тиристор ный преобразователь – реверсивный с раздельным управлением. Система управления реализована с помощью принципов подчинённого регулирования и состоит из трёх замк нутых контуров. Внутренним контуром является кон тур напряжения. Он подчинён контуру регулирования тока и необходим для сглаживания нелинейности внешних характеристик тиристорного преобра зователя. Объектом управления явля ется тиристорный преобразователь. В качестве датчика напряжения ис пользуется измерительный делитель напряжения. Контур тока является внешним по отношению к контуру регулирования напряжения. Контур регулирования тока предназначен для формирования переходных процессов в якорной цепи двигателя и стабилизации тока якоря в установившихся режимах. Объектом управления выступает контур регули рования напряжения. Контур скорости является внешним по отношению к контуру регулирова ния тока. В данном случае применяет ся контур скорости с обратной связью по эдс. Объектом управления является замкнутый контур регулирования тока. Для ограничения максимального ускорения разгона и торможения штанг на рольганге сигнал задания на регулятор скорости (РС) проходит че рез задатчик интенсивности (ЗИ) пер вого порядка. Крутизна характеристи ки ЗИ определяется, исходя из крити ческого ускорения проскальзывания Поле зрения камеры Штанга 0 100 100 150 50 200 200 300 400 500 N A [отн. ед.] Штанга Таблица 2 Характеристики штанг, поступающих на рольганги для позиционирования Диапазон длин штанг, м От 6 до 15 Диапазон масс штанг, т От 0,2 до 3 Максимальная скорость штанг, м/с 5,0 Профиль штанг Балка, квадрат, круг Температура штанг, °С От 500 до 800 Рис. 5. Изображение объектов в поле зрения камеры в виде массива пиксельных амплитуд © СТА-ПРЕСС