СТА 2/2010

между штангой и роликами рольганга. Входным сигналом для ЗИ является сигнал, которым управляет оператор. Автоматического контура регулирова ния положения в системе управления нет. Фактически до создания автомати зированной системы обратной связью по положению являлся оператор. Основу разработанной автоматизи рованной системы остановки состав ляет модель поведения отдельной штанги на рольганге. На структурной схеме, приведённой на рис. 6, показана общая идеология перемещения и оста новки штанг. Система технического зрения (опти ческая камера) регистрирует координа ту X ш края штанги, значение координа ты X ш фильтруется и сравнивается с за данной координатой остановки края штанги X з . Сигнал рассогласования, пройдя через ограничение, подаётся на вход регулятора положения РП. Регу лятор положения выдаёт значение за дания скорости V з . Для компенсации момента инерции штанги в контур ре гулирования положения вводится кор рекция по вычисленной скорости дви жения края штанги. Скорость движе ния края штанги вычисляется как про изводная по времени от координаты края штанги. Затем данный сигнал фильтруется и пропускается через ог раничение. Вынос сигнала обратной связи по скорости в контур регулиро вания положения выражается в виде V з ' = 2 × V з – V факт . Вычисленное зна чение V з ', пройдя через ограничение, подаётся на вход системы управления приводом. В результате предварительных экспе риментов по управлению приводами секций рольганга было установлено, что на существующих приводах пози ционирование штанги возможно толь ко на малых скоростях. По этой причи не система управления использует та кой регулятор положения, который осуществляет в требуемой точке резкое уменьшение скорости штанги. После этого производится точная остановка штанги на малой скорости. Структурная схема системы управле ния приводами рольганга приведена на рис. 7. При создании системы были применены контроллеры типа WinCon с операционной системой Windows CE. В качестве средства разработки ис пользовалась среда ISaGRAF. На рис. 7 также показана схема участка рольган га, на котором производится торможе ние и остановка штанги. Фотобарьер ные датчики ФБ1 и ФБ2 предназначе ны для запуска цикла позиционирова ния штанги. СИС Т ЕМНА Я ИН Т Е Г РАЦИЯ / МЕ ТАЛЛУ Р Г ИЯ 25 СТА 2/2010 www.cta.ru Рис. 6. Структурная схема перемещения и остановки штанг Реклама #360 НадЁжная память для жЁстких условий Тел.: (495) 234 0636 • E mail: info@prosoft.ru • Web: www.prosoft.ru ■ Скорость чтения до 80 Мбайт/с ■ Скорость записи до 60 Мбайт/с ■ До 2 млн циклов стирания записи ■ Интерфейсы Compact Flash и IDE ■ Расширенный температурный диапазон –40...+85°С ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР ПРОДУКЦИИ INNODISK флэш памяТЬ серии 8000 © СТА-ПРЕСС