ЖУРНАЛ СТА 3/2014

водились в соответствии с приведённой на рис. 8 структурной схемой. Дроссели пневмоцилиндров вручную настраива- лись на скорости выдвижения (втягива- ния) штока, примерно равные 5, 10, 25, 50 и 100 мм/с. Далее отдельным экспе- риментом будет называться видеосъём- ка выдвижения (втягивания) штока от- дельного пневмоцилиндра (большого или малого) при заданной фиксирован- ной скорости выдвижения (втягивания) штока. В каждом эксперименте фикса- ция процесса выдвижения (втягивания) штока проводилась посредством видео- съёмки движения штока на фоне ли- нейки с делениями. Команды на втяги- вание и выдвижение штока подавались из программы EVENNESS. Выполне- ние отдельного эксперимента включа- ло в себя следующую последователь- ность действий: - шток втянуть, после окончания пере- мещения штока начать видеосъёмку; - шток выдвинуть, после окончания перемещения штока выдержать паузу в несколько секунд; - шток втянуть, после окончания пере- мещения штока закончить видео- съёмку. Для каждой скорости выдвижения (втягивания) штока проводилось по три независимых измерения. На основе ре- зультатов видеосъёмки для каждого экс- перимента строилась таблица измене- ния положения штока в зависимости от времени. На основе этой таблицы вы- считывалось относительное мгновен- ное изменение скорости штока в зави- симости от времени. Видеофайлы обра- батывались программой VirtualDub 1.9.11 с установленным плагином DShowInputDriver-0.5. При обработке видеофайлов начало перемещения што- ка определялось как момент начала фактического движения штока, а не как момент подачи сигнала на движение. Аналогично окончание перемещения определялось как момент фактической остановки штока, а не как момент по- дачи сигнала на остановку. В таблицах 1–5 приведены данные видеоизмере- ний и обобщённые результаты экспери- ментов для большого пневмоцилиндра. В таблицах 6–9 содержатся данные ви- деоизмерений и обобщённые результа- ты экспериментов для малого пневмо- цилиндра. В ЫВОДЫ Результаты экспериментов по иссле- дованию равномерности перемещения штока обычных пневмоцилиндров поз- воляют сделать следующие выводы. Из таблицы 5 «Обобщённые результаты для штока большого пневмоцилиндра» видно, что наблюдаемые визуально скачкообразные перемещения штока большого пневмоцилиндра возникают при малых скоростях движения штока (меньше 6 мм/с). Какова же их приро- да? Уплотнение зазора между поршнем и поверхностью скольжения пневмоци- линдра осуществляется кольцом из спе- циального пластика, по свойствам близкого к силикону или фторопласту. На внешней поверхности кольца име- ются канавки, в которые при сборке пневмоцилиндра закладывается конси- стентная смазка, рассчитанная на весь срок службы пневмоцилиндра. Тем са- мым исключается или максимально снижается эффект сухого трения между поршнем и поверхностью скольжения пневмоцилиндра, который и является причиной скачкообразного изменения силы трения в момент начала движения и, соответственно, скачкообразного из- менения скорости штока. При наличии смазки в зазоре «ступенька» на графике силы трения при переходе от состояния РАЗ РА БОТ КИ / КОН Т РОЛ Ь НО - ИЗМЕ Р И Т Е Л Ь НЫЕ СИС Т ЕМЫ 53 СТА 3/2014 www.cta.ru ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР ПРОДУКЦИИ ADVANTECH Серии EKI-1500, EKI-1200 • Два порта Ethernet 10/100Base-TX с функцией резервирования • Преобразование Modbus RTU/ASCII в Modbus TCP (серия EKI-1200) • Режимы: виртуальный СОМ-порт, сервер/клиент TCP и UDP, Serial Tunnel • Множественный доступ к COM-портам • Автоматическое восстановление соединения • Скорость передачи до 926,1 кбит/с • Защита портов от электростатического разряда до 15 кВ постоянного тока EKI-1222 Шлюз Modbus RTU/ASCII в Modbus TCP EKI-1524 4 порта RS-232/422/485 Промышленные серверы последовательных интерфейсов с резервированным подключением к Ethernet EKI-1521 1 порт RS-232/422/485