ЖУРНАЛ СТА 3/2014

покоя к состоянию движения более по- логая, со сглаженными гранями. Оче- видно, однако, что описанные эффек- ты вторичны, а первичны всё же перио- дические остановки движения поршня при малых скоростях, соответствующих малому расходу воздуха через дроссель, связанные с перетеканием воздуха че- рез зазор. Дело в том, что объём перете- кания при малых скоростях движения штока (и малом расходе воздуха, пода- ваемого в полость нагнетания пневмо- цилиндра) становится сравним с самим расходом. Поэтому для получения дав- ления в полости пневмоцилиндра со стороны подающего дросселя, доста- точного для преодоления сил сопротив- ления, требуется определённое время. Наличие этого времени отображается на видеосъёмке в виде визуально замет- ного скачкообразного перемещения штока. Из таблицы 9 «Обобщённые ре- зультаты для штока малого пневмоци- линдра» видно, что эффект скачкооб- разных перемещений штока в случае малого пневмоцилиндра отсутствует во всём диапазоне изменения скорости движения штока. Следует отметить, од- нако, что минимальное значение сред- ней скорости штока малого пневмоци- линдра, полученное в эксперименте (11 мм/с), весьма близко к значению средней скорости штока большого пневмоцилиндра (10 мм/с), при кото- ром эффект скачкообразных перемеще- ний не наблюдался и у большого пнев- моцилиндра. Практическим выводом является сле- дующее: в задачах робототехники, где необходимо равномерное, без скачков, перемещение рабочего органа, в каче- стве привода могут быть использованы обычные пневмоцилиндры рассмот- ренного диапазона типоразмеров, если минимальное значение средней скоро- сти перемещения штока превышает 10 мм/с. ● E-mail: nick_gamazov@mail.ru 54 СТА 3/2014 РАЗ РА БОТ КИ / КОН Т РОЛ Ь НО - ИЗМЕ Р И Т Е Л Ь НЫЕ СИС Т ЕМЫ www.cta.ru Таблица 7 Время перемещения штока малого пневмоцилиндра Таблица 8 Средняя скорость перемещения штока малого пневмоцилиндра Таблица 9 Обобщённые результаты для штока малого пневмоцилиндра Видеофайл Малый цилиндр 00008.MTS Малый цилиндр 00009.MTS Малый цилиндр 00010.MTS Малый цилиндр 00011.MTS Малый цилиндр 00012.MTS Малый цилиндр 00013.MTS Малый цилиндр 00014.MTS 1-й цикл Выдвижение, мм/с 200,00 200,00 118,18 54,17 20,31 24,3 11,21 Втягивание, мм/с 173,33 185,71 144,44 65,00 11,35 24,53 9,89 2-й цикл Выдвижение, мм/с 185,71 185,71 118,18 55,32 20,47 24,53 11,26 Втягивание, мм/с 173,33 185,71 144,44 63,41 11,35 24,53 9,92 3-й цикл Выдвижение, мм/с 200,00 185,71 118,18 55,32 20,47 24,30 11,26 Втягивание, мм/с 185,71 173,33 144,44 65,00 11,40 24,53 9,96 Видеофайл Малый цилиндр 00008.MTS Малый цилиндр 00009.MTS Малый цилиндр 00010.MTS Малый цилиндр 00011.MTS Малый цилиндр 00012.MTS Малый цилиндр 00013.MTS Малый цилиндр 00014.MTS Приблизительная средняя скорость, мм/с 187 193 131 60 16 24 11 Скачкообразное перемещение Нет Нет Нет Нет Нет Нет Нет Видеофайл Малый цилиндр 00008.MTS Малый цилиндр 00009.MTS Малый цилиндр 00010.MTS Малый цилиндр 00011.MTS Малый цилиндр 00012.MTS Малый цилиндр 00013.MTS Малый цилиндр 00014.MTS 1-й цикл Выдвижение начало, c 6,16 5,24 4,52 5,68 6,68 5,12 5,88 конец, c 6,68 5,76 5,4 7,6 11,8 9,4 15,16 Втягивание начало, c 10,24 8,92 8,04 12,76 19,48 13,16 20,36 конец, c 10,84 9,48 8,76 14,36 28,64 17,4 30,88 2-й цикл Выдвижение начало, c 14,6 12,76 11,08 17,68 32,56 20,88 33,72 конец, c 15,16 13,32 11,96 19,56 37,64 25,12 42,96 Втягивание начало, c 18,64 16,32 14,8 21,84 43,2 27,76 48,68 конец, c 19,24 16,88 15,52 23,48 52,36 32,00 59,16 3-й цикл Выдвижение начало, c 22,2 19,64 19,36 26,16 56,48 34,16 62,24 конец, c 22,72 20,2 20,24 28,04 61,56 38,44 71,48 Втягивание начало, c 25,68 23,12 23,12 30,16 65,44 40,76 75,84 конец, c 26,24 23,72 23,84 31,76 74,56 45,00 86,28 Видеофайл Малый цилиндр 00008.MTS Малый цилиндр 00009.MTS Малый цилиндр 00010.MTS Малый цилиндр 00011.MTS Малый цилиндр 00012.MTS Малый цилиндр 00013.MTS Малый цилиндр 00014.MTS 1-й цикл Выдвижение, c 0,52 0,52 0,88 1,92 5,12 4,28 9,28 Втягивание, c 0,6 0,56 0,72 1,6 9,16 4,24 10,52 2-й цикл Выдвижение, c 0,56 0,56 0,88 1,88 5,08 4,24 9,24 Втягивание, c 0,6 0,56 0,72 1,64 9,16 4,24 10,48 3-й цикл Выдвижение, c 0,52 0,56 0,88 1,88 5,08 4,28 9,24 Втягивание, c 0,56 0,6 0,72 1,6 9,12 4,24 10,44 Таблица 6 Видеоизмерения посекундно для малого пневмоцилиндра