ЖУРНАЛ СТА 4/2014

полученных данных, реальная частота обновления данных для модуля ADAM- 5017 составила 2 считывания в секунду (рис. 10 а ), а для модуля ADAM-5017P – 30 считываний в секунду (рис. 10 б ). Ана- лиз результатов, полученных при ис- пользовании модуля ADAM-5017P для смещений золотника ±500 и ±1000 мВ, показал, что реальное перемещениешто- ка происходит со скачками скорости, то есть рывками. При смещении золотника ±500 мВ каждый такой рывок приводит к изменению показаний датчика S8 при- мерно на 35–38 мВ, что соответствует пе- ремещению штока на 1,4–1,52 мм, как следует из формулы (1). При смеще- нии золотника ±1000 мВ каждый рывок соответствует перемещению штока на 5,36–7 мм. Перемещение штока рывка- ми при малых расходах воздуха, соответ- ствующих смещению золотника ±500 и ±1000 мВ, очевидно, имеет природу, ана- логичную описанной в [1], и может быть объяснено следующим образом. Объём полости в цилиндре со стороны нагнета- ния при перемещенииштока увеличива- ется. При постоянном малом расходе воздуха и наличии перетеканий через за- зор между поршнем и поверхностью скольжения пневмоцилиндра это приво- дит к уменьшению давления со стороны нагнетания и замедлению движения штока, вплоть до его остановки. Для по- вышения давления со стороны нагнета- ния до величины, достаточной для пре- одоления сил сопротивления, в том чис- ле силы трения покоя, необходимо опре- делённое время, в течение которогошток будет неподвижен, а затем вновь про- изойдёт его перемещение рывком. В этой модели длительность рывков и остано- вок штока определяется, во-первых, со- отношением величин расхода воздуха че- рез золотник и перетеканий через зазор и, во-вторых, изменением во времени равнодействующей сил сопротивления и силы давления в полости со стороны на- гнетания. Из сравнения данных, приве- дённых на рис. 10, можно сделать вывод, что частота обновления данных модулем ADAM-5017 в 2 считывания в секунду примерно соответствует частоте рывков при перемещении штока, зарегистриро- ванных при использовании модуля ADAM-5017P. При смещении золотника ±500 мВ каждый рывок приводит к из- менениюположенияштока примерно на 1,5 мм, при этомкаждое изменение поло- женияштока в результате рывка отслежи- ваетсямодулемADAM-5017. Далее, вбли- зи точки позиционирования смещение золотника становится равным ±300 мВ (так устроен ступенчатый алгоритм по- зиционирования), что соответствует из- менению положения штока при рывке меньше чем на 1 мм. Как следует из фор- мулы (1), такая дискретизация измене- ния положенияштока позволяет попасть в окрестность ±10 мВ показаний датчи- ка S8 около требуемой точки позициони- рования. Таким образом, алгоритмы, описанные в статье и реализованные в программах FOLLOWUP и HANDRIVE с использованием модуля ADAM-5017, позволили получить точность позицио- нирования штока до 1 мм. Результаты экспериментов позволяют сделать вывод, что в общем случае мо- дуль ADAM-5017 пригоден для регистра- ции изменений параметров в достаточно медленно текущих процессах, в которых характерное время изменения более 0,5 с. Для повышения чувствительности при реализации алгоритма слежения, то есть увеличения скорости реакции си- стемы управления ПП на внешние воз- мущения, следует использовать модуль ADAM-5017P или быстродействующий модуль ADAM-5017H. Согласно [3], для этого модуля при установке его в конт- роллере ADAM-5510E может быть полу- чена частота до 8000 считываний в се- кунду (при условии, что этот модуль – РАЗ РА БОТ КИ / КОН Т РОЛ Ь НО - ИЗМЕ Р И Т Е Л Ь НЫЕ СИС Т ЕМЫ 61 СТА 4/2014 www.cta.ru Надежные контрольно-измерительные системы с длительным сроком доступности ПРОМЫШЛЕННЫЕ ИЗМЕРЕНИЯ И АВТОМАТИЗАЦИЯ • Помехоустойчивые платы аналогового и цифрового ввода/вывода PCI, PCI Express, CompactPCI, ISA • Модули управления движением • Коммуникационные платы для локальных сетей с интерфейсами RS-232, RS-422, RS-485 • Интеллектуальные измерительные Ethernet-системы со степенью защиты IP65 Cделано в Германии Тел.: (495) 234-0636 • Факс: (495) 234-0640 E-mail: info@prosoft.ru • www.prosoft.ru ОФИЦИАЛЬНЫЙ ДИСТРИБЬЮТОР ПРОДУКЦИИ ADDI-DATA Реклама единственный в слотах контроллера). Помимо этого, применение быстродей- ствующего модуля ADAM-5017H позво- лило бы реализовать управление смеще- нием золотника пропорционального пневмораспределителя по условию ми- нимизации или отсутствия скачков ско- рости штока ПП, замкнув контур управ- ления по численно определяемому уско- рениюштока. Такое решение может быть рекомендовано для особо ответственных применений пневмопривода в робото- технике, в которых даже малая неравно- мерность перемещения рабочего органа может оказаться критичной, например в медицинских роботах. ● Л ИТЕРАТУРА 1. Гамазов Н. Экспериментальное исследо- вание работы пневмопривода. Часть 1 // Современные технологии автоматиза- ции. – 2014. – № 3. 2. Линейные позиционеры DLPI/DNCI/ DNGI/CRDNGI с электропневматиче- ским управлением [Электронный ре- сурс]. – Режим доступа: http://festo.kiev.ua/ files/DNGI_RU.pdf. 3. ADAM-5000 Series I/O Module : User’s Ma- nual [Электронный ресурс] // Режим досту- па :http://asutp.prosoft.ru/cms/f/426816.pdf. E-mail: nick_gamazov@mail.ru