СТА №3/2017

электрической схемы вычислительного прибора и на рис. 4 – его фотография. В качестве исполнительных механиз- мов (ИМ) в системах управления дви- жением использованы простые элек- троприводы без встроенной следящей системы управления, поэтому функция управления электроприводами вынесе- на в отдельное устройство. На рис. 5 приведена плата следящего управления, используемая в СУД СВП. Важнейшей частью современных бортовых судовых систем управления является их программное обеспечение (ПО), к которому предъявляются тре- бования надёжности, устойчивости к отказу, возможности модификации. Ос- новой создания ПО компьютеров опе- раторских станций и вычислительных устройств является операционная си- стема. На сегодняшний день наиболее целесообразным выбором являются операционные системы на базе Linux. Пример структуры ПО СУД пассажир- ского СВП приведён на рис. 6 . Важной составляющей ПО вычисли- тельного устройства является реализа- ция алгоритмов управления движением СВП, включающая алгоритм управле- ния движением СВП на курсе, алго- ритм управления движением СВП по заданным радиусам, алгоритмы коор- динированного управления СВП [4]. Отличие указанных алгоритмов управ- ления движением СВП от аналогичных алгоритмов управления движением во- доизмещающих судов определяется значительно большей сложностью СВП как объекта управления по сравнению с водоизмещающими судами. Кроме ука- занных алгоритмов, вычислительные устройства должны обеспечивать реа- лизацию алгоритмов предотвращения аварий движения СВП [5], что является существенным отличием алгоритмиче- ского обеспечения СУД СВП от соот- ветствующего алгоритмического обес- печения систем автоматизированного управления движением водоизмещаю- щих судов. На рис. 7 приведена обоб- щённая структура алгоритмического обеспечения СУД СВП. 64 СТА 3/2017 РАЗ РА БОТ КИ / С УДОВОЕ ОБОР УДОВ АНИЕ www.cta.ru Рис. 4. Устройство вычислительное системы управления движением пассажирского СВП Рис. 6. Структура программного обеспечения СУД Рис. 7. Информационная структура алгоритмического обеспечения СУД СВП УВ общесудовой АПС ПО УВ общесудовой АПС Рабочая станция Общесудовая АПС ПО общесудовой АПС Плата следящего управления Алгоритмы следящего управления АПС СУД и ВИШ ПО АПС СУД и ВИШ Панель режимов СУД ПО панели режимов СУД ДАУ ВАР ПО ДАУ ВАР Панель ДАУ ГАР ПО панели ДАУ ГАР Индикатор положения ВАР ПО индикатора положения ВАР Индикатор положения ГАР ПО индикатора положения ГАР ПО рабочей станции ПО для отображения параметров системы ПО для отображения сообщений общесудовой АПС ПО для настройки отображения и задания коэффициентов Устройство вычислительное Алгоритм стабилизации курса Алгоритм движения по заданному маршруту Алгоритм поворота по заданному радиусу Алгоритм координированного управления Алгоритм предотвращения аварий DC, рукоятка, отказы (от ВИШ) Навигационные данные (от КОМПАНАВ-2М) Алгоритмы управления автоматизированным движением Навигационно- измерительные датчики Исполнительные механизмы Алгоритмы управления движением: • стабилизации курса/путевого угла; • управление движением по заданному маршруту; • умерения качки; • предотвращения аварий движения; • маневрирования на малых скоростях (координированное управление). Алгоритмы фильтрации, комплексирования и обеспечения отказоустойчивости Рис. 5. Плата следящего управления ВАР