СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА 2011-3

ВОПРОСЫ ТЕОРИИ рактеристика ОУ, описывающая изме нение во времени скорости рабочего органа при подаче на его вход норми рованного управляющего воздействия U у = 1( t ); Ω з = 1( t ) – постоянное входное воздействие, соответствующее задан ной нормированной угловой скорос ти системы; x *( t ) – желаемая переход ная характеристика САУ, соответству ющая желаемой угловой скорости рабочего органа , нормирован ной по Ω з , т.е. x *( t ) = / Ω з ; x ( t )– пе реходная характеристика, соответ ствующая угловой скорости рабочего органа Ω 2 ( t ) в синтезированной сис теме, нормированной по Ω з , т.е. x ( t ) = = Ω 2 ( t )/ Ω з . Как видно из рисунков, нормиро ванная переходная характеристика ОУ носит характер затухающих ко лебаний, максимальная амплитуда которых достигает 1,38 , а время регулирования ОУ , т.е. время, по истечении которого переходная ха рактеристика остаётся в преде лах 0,95 < < 1,05 , составляет примерно 2,5 с. В обоих экспериментах И регу лятор эти колебания подавляет, од нако по разному. В первом экспе рименте (см. рис. 3), когда в качест ве эталонной модели используется инерционное звено с постоянной времени T * = 1,3 с, переходная харак теристика синтезированной САУ x ( t ) носит слабый колебательный харак тер. При этом время регулирования t р ( t ) совпадает с временем установ ления переходной характеристики эталонной модели и составляет при мерно 3,9 с. Во в тором эксперимент е ( см . рис. 4), при использовании в качест ве эталонной модели колебатель ного звена с постоянной времени T * = = 0,75 с, время регулирования в син тезированной САУ несколько умень шается и составляет примерно 3,6 с, однако при этом переходный про цесс в системе становится более коле бательным. Анализ проведённых экспериментов показал, что в общем случае выбран ный регулятор можно использовать для подавления колебаний в упруго массовых системах при не слишком высоких требованиях к их быстродей ствию. В ЫВОДЫ Полученные в работе результаты свидетельствуют о возможности эф фективного использования предло женного метода для синтеза систем управления упругомассовыми объек тами. Следует подчеркнуть алгоритми ческую простоту метода, позволяю щуюавтоматизировать процедуру син теза подобных САУ при различных типах регуляторов с помощью универ сальных компьютерных программ. Л ИТЕРАТУРА 1. Тарарыкин С.В., Копылова Л.Г., Тюти ков В.В. Особенности управления состоя нием электромеханических систем при ограниченной мощности исполнитель ных устройств. Мехатроника, автомати зация, управление. 2007. № 6. С. 11–16. 2. БорцовЮ.А., Соколовский Г.Г. Автоматизи рованный электропривод с упругими свя зями. Энергоатомиздат, 1992. 3. Смольников Л.П., Бычков Ю.А., Гудко ва Н.В. Расчёт систем управления. Энер гия, 1979. 4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб: Про фессия, 2004. 77 WWW.SOEL.RU СОВРЕМЕННАЯ ЭЛЕКТРОНИКА ◆ № 3 2011 реклама © СТА-ПРЕСС