ЖУРНАЛ «СТА» №3/2002

Автономно-привязной аппарат TSL Подводный аппарат TSL (рис. 4) проектировался для выполнения об- зорнопоисковых работ на шельфе на глубине до 200 метров, визуального об- следования подводной части причаль- ных сооружений, донных конструкций или затонувших объектов, протяжен- ных водозаполненных тоннелей или емкостей, а также для инспектирова- ния подводных трубопроводов. Аппарат имеет на борту аккумуляторы и энергетически автономен. Его «изюминкой» является спо- собность функционировать не только в автономном, но и в супервизорном режиме, когда оператор имеет воз- можность управлять аппара- том и наблюдать телевизи- онное изображение от бор- товой видеокамеры, в реаль- ном масштабе времени. Связь между компьютером оператора и вычислитель- ной системой аппарата TSL в этом случае осуществляет- ся через оптоволокон- ный кабель (поддержи- вается канал обмена RS232). Кабель распо- лагается на специаль- ной катушке в корме аппарата и по мере дви- жения свободно разма- тывается (максималь- ная длина кабеля до 5 км). Управление ап- паратом осуществляет- ся командами, посту- пающими с пульта опе- ратора. Следует отме- тить, что набор этих команд стандартизо- ван и используется так- же в СУ автономных аппаратов САНПА и МТ98. В автономном ре- жиме работы TSL во- локоннооптическая 70 СТА 3/2002 РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы www.cta.ru Рис. 6. Примеры окон интерфейса оператора подводного ап- парата TSL ... Пульт оператора Подводный аппарат TSL (бортовая система управления) К локаторам и периферийным системам Блок GPS Контроллеры локаторов и других периферийных систем Пилотажные датчики Блоки управления двигателями К двигателям АЦП ЦАП Компьютер автопилота (Octagon Systems 6010) Компьютер обработки изображений (Octagon Systems 5066) Расширитель портов RS5232 TV Видеосигнал Ethernet Видеосигнал Видеокамера RS5232 RS5232 RS5232 ПК оператора Джойстик Оптический модем 1 Оптический кабель Оптический модем 2 RS5232 RS5232 Рис. 5. Структура системы управления подводным аппаратом TSL МОЩНЫЙ И ПРОЧНЫЙ ● Процессор: Intel Pentium III / Celeron от 400 МГц, гнездо MMC2 ● Память: до 256 Мбайт SDRAM, 2 гнезда SODIMM ● Видеоадаптер: 32-битовый SVGA, AGP 2x, 8 Мбайт ● Пылезащищённая и стойкая к осадкам резиновая клавиатура и указательная панель ● Противоударное исполнение ● Дисплей: виброударозащищённый 12,1/13,3" цветной ЖКИ на активной матрице ● 2 отсека расширения ● Шасси из магниевого сплава, резиновые амортизаторы ● Степень защиты корпуса IP52/NEMA12 ● Диапазон рабочих температур: –20 ... +50°С Подробности на WWW.PROSOFT.RU ПРОМЫШЛЕННЫЙ НОУТБУК A-760 #171