ЖУРНАЛ «СТА» №3/2002

связь отсутствует, а источником ко- манд является загруженная в автопи- лот программазадание. Система управления TSL является распределенной и включает бортовую систему управления на основе автопи- лота и пульт управления оператора. Компьютер оператора и бортовые ком- пьютеры объединены в сеть на базе ОС QNX (рис. 5). Обмен данными между процессами производится с использо- ванием встроенного механизма обмена сообщениями QNX. Ввод управляющей информации осуществляется оператором посредст- вом разработанного для этих целей ин- терфейса пользователя с помощью клавиатуры, мыши или джойстика. В основном окне интерфейса пользова- теля выводятся данные измерений пи- лотажных датчиков, осуществляется ввод целевых значений параметров движения подводного аппарата, а так- же производится переключение режи- мов работы бортового оборудования. Результаты измерений отображаются в цифровом виде, а также в виде шкал, временных разверток (осциллограмм) и стрелочных указателей. Программа работает в графической оболочке Photon 1.14 и была разработана с помо- щью Photon Application Builder 1.14. На рис. 6. в качестве примера показано не- сколько окон интерфейса пользователя (оператора) подводного аппарата TSL. TSL прошел первые морские испы- тания в 1994 году. В 1998 году он был модернизирован. В 1999 году TSL ис- пользовался для отладки системы авто- матического отслеживания протяжен- ных объектов на основе обработки ви- зуальной информации. З АКЛЮ Ч ЕНИЕ ОС QNX используется в ИПМТ ДВО РАН с 1994 года. Применение ОС QNX позволяет строить надежные и ком- пактные системы. Достаточно сказать, что за время использования этой сис- темы в качестве базы для функциони- рования СУ АПР не было отмечено ни одного сбоя по вине QNX. Система до- пускает установку как в миниатюрных, так и в больших глубоководных АПР. Дальнейшие разработки в ИПМТ пла- нируется вести с использованием QNX RTP. ● Авторы — сотрудники ИПМТ ДВО РАН Телефон: (4232) 22-6459 Факс: (4232) 22-6451 РАЗ РА БО Т КИ / ПОД ВОДНЫ Е АППА РАТ Ы 71 СТА 3/2002 www.cta.ru Подробности на www.grayhill.ru #271 Дискретные и аналоговые модули УСО с гальванической развязкой Дискретные входы/выходы ● постоянный/переменный ток, «сухой» контакт Aналоговые входы/выходы ● ТС, ТЭП, унифицированный токовый сигнал 4…20 мА, 0…20 мА, 0…5 В, 0…10 В, ±10 В Новые двухканальные модули серии 7OL/73L ● удобны в замене и установке ● более экономичны по сравнению с модулями 73G/G5 ● два канала в одном модуле ● совместимы с платами серии UNIO96/48 ● возможность самоидентификации модулей в системе Клавиатуры и клавиатурные модули с повышенной степенью защиты, предназначенные для эксплуатации в промышленных условиях ● повышенный ресурс: до 3 000 000 срабатываний для каждой кнопки ● хороший тактильный эффект ● разнообразные варианты монтажа ● доступны модули с подсветкой и с экранированием от электромагнитного и высокочастотного излучений Оптические компактные поворотные шифраторы ● шифраторы приращений со сплошным и полым валом ● до 1024 квадратурных периодических последовательностей импульсов/оборот ● разнообразные исполнения выходных каскадов ● ресурс до 1 млрд. оборотов Все модули имеют температурный диапазон –40...+85°С Дискретные модули имеют температурный диапазон –40...+100°С GRAYHILL – КАЧЕСТВО, НА КОТОРОЕ МОЖНО ПОЛОЖИТЬСЯ